[发明专利]L4级无人驾驶车辆的无线遥控驾驶系统及其方法

说明书

本发明公开了一种L4级无人驾驶车辆的无线遥控驾驶系统，包括采集子系统、感知子系统、通讯子系统和交互子系统，采集子系统采集驾驶员的操控指令，并将驾驶员的意图数字化传输到控制子系统，控制子系统实时监控采集子系统和通讯子系统的运行状态，通讯子系统通过UART转zigbee、以及zigbee自组网以实现控制指令的无线传输，交互子系统通过线束与车辆底层控制器连接，交互子系统接收到通讯子系统的数据，检测自身与车辆的连接状态之后将控制指令传递给车辆底层控制器。本发明驾驶器通过无线通讯实现车辆控制，打破传统观念，实现第三视角驾驶车辆，具有自动驾驶和人工驾驶自主切换功能，可快速人工接管或恢复自动驾驶。

技术领域：

本发明涉及一种L4级无人驾驶车辆的无线遥控驾驶系统及其方法，其属于汽车技术领域。

背景技术：

随着现在无人驾驶技术的发展，L4级无人驾驶观光车应用而生，得到市场极大的肯定，引领无人驾驶的潮流。L4级无人驾驶观光车在设计之初，为了最大化利用车内空间从而取消原始方向盘和油门刹车。L4级无人驾驶仅是在其特定条件下车辆实现无人驾驶任务，非特定条件以及车辆测试调试中均需要人工接管以及操作。而通过采用外接有线模拟方向盘，车内放置占用空间，使用不便安全等级也不够。

因此，确有必要对现有技术进行改进以解决现有技术之不足。

发明内容：

本发明是为了解决上述现有技术存在的问题而提供一种L4级无人驾驶车辆的无线遥控驾驶系统及其方法，其能够解决在非自动驾驶情况下，无方向盘、踏板造成车辆驾驶困难的问题。

本发明采用如下技术方案：一种L4级无人驾驶车辆的无线遥控驾驶系统，包括采集子系统、感知子系统、通讯子系统和交互子系统；

所述采集子系统采集驾驶员的操控指令，并将驾驶员的意图数字化传输到控制子系统，控制子系统实时监控采集子系统和通讯子系统的运行状态，所述通讯子系统通过UART转zigbee、以及zigbee自组网以实现控制指令的无线传输，所述交互子系统通过线束与车辆底层控制器连接，交互子系统接收到通讯子系统的数据，检测自身与车辆的连接状态之后将控制指令传递给车辆底层控制器。

进一步地，所述采集子系统做方向采集、档位采集、加减速采集、灯光、空调采集、控制模式采集。

进一步地，所述控制子系统通过采集子系统采集到驾驶员的方向指令、速度指令、空调指令、模式开关指令，采用滤波和模型处理，将数据处理，整理成正确的指令。

本发明还采用如下技术方案：一种L4级无人驾驶车辆的无线遥控驾驶方法，步骤如下：

步骤一：采集子系统将驾驶员的人工接管命令和驾驶操作指令精准记录，并传递给控制子系统；

步骤二：控制子系统梳理相关信息，处理成正确的车辆控制指令，通过通讯子系统，以无线通讯的形式，传递到交互子系统；

步骤三：交互子系统通过数据交互，将车辆控制指令正确的传递给车辆执行器，实现对车辆的控制。

本发明具有如下有益效果：

(1).驾驶器通过无线通讯实现车辆控制，打破传统观念，实现第三视角驾驶车辆(如车外5m内)。

(2).L4级无人驾驶车辆，由于现阶段技术不成熟，均需要调试、标定，此无线驾驶系统可方便解决无方向盘、无踏板车辆无法移动的难题。

(3).此无线遥控驾驶系统，具有自动驾驶和人工驾驶自主切换功能，可快速人工接管或恢复自动驾驶。

附图说明：

图1为本发明L4级无人驾驶车辆的无线遥控驾驶系统的示意图。

图2为本发明L4级无人驾驶车辆的无线遥控驾驶系统的控制原理图。