[发明专利]物品抓取方法、物品抓取系统、抓取控制方法及抓取装置

权利要求书

1.一种物品抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：

称重装置获取物品的重量信息，并将所述重量信息发送给抓取装置，其中，所述物品置于容器内；

所述抓取装置根据所述重量信息计算所述物品的深度数据；

所述抓取装置根据所述深度数据控制抓斗的下落深度，并控制所述抓斗抓取所述物品。

2.根据权利要求1所述的物品抓取方法，其特征在于，在所述抓取所述物品的步骤之前，还包括控制所述抓斗在容器上方作相对运动的步骤。

3.根据权利要求2所述的物品抓取方法，其特征在于，所述容器为垃圾收运车的投料箱，所述物品为垃圾。

4.一种物品抓取系统，其特征在于，包括：

容器，所述容器用于容纳物品；

称重装置，所述称重装置设于所述容器底部，用于获取所述物品的重量信息；

抓取装置，所述抓取装置设于所述容器的顶部，并与所述称重装置电连接，所述抓取装置包括抓斗，所述抓取装置可根据所述物品的重量信息计算所述物品的深度数据，根据所述深度数据控制所述抓斗的下落深度，并控制所述抓斗抓取所述物品。

5.根据权利要求4所述的物品抓取系统，其特征在于，所述抓斗可在容器上方作相对运动。

6.根据权利要求5所述的物品抓取系统，其特征在于，所述容器为垃圾收运车的投料箱，所述物品为垃圾。

7.一种抓取控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

接收物品的重量信息，其中，所述物品置于容器内，所述重量信息由设于所述容器下方的称重装置获得；

根据所述重量信息计算所述物品的深度数据；

根据所述深度数据，控制抓斗的下落深度并控制所述抓斗抓取所述物品，其中，所述抓斗设于所述容器上方。

8.根据权利要求7所述的抓取控制方法，其特征在于，所述抓取所述物品的步骤之后，还包括控制所述抓斗在所述容器上方相对运动的步骤。

9.根据权利要求7所述的抓取控制方法，其特征在于，所述容器为垃圾收运车的投料箱，所述物品为垃圾。

10.一种抓取装置，其特征在于，包括：

接收模块，所述接收模块用于接收物品的重量信息，其中，所述物品置于容器内，所述重量信息由称重装置获取得到，所述称重装置设于所述容器下方；

计算模块，所述计算模块可根据所述重量信息计算所述物品的深度数据；

控制模块，所述控制模块可根据所述深度数据控制抓斗的下落深度；以及

抓取模块，所述抓取模块用于抓取所述物品，其中，所述抓取模块包括所述抓斗，所述抓斗设于所述容器上方。