[发明专利]物品抓取方法、物品抓取系统、抓取控制方法及抓取装置

说明书

本发明涉及一种物品抓取方法、物品抓取系统、抓取控制方法及抓取装置，其中，物品抓取方法包括如下步骤：称重装置获取物品的重量信息，并将所述重量信息发送给抓取装置，其中，所述物品置于容器内；所述抓取装置根据所述重量信息计算所述物品的深度数据；所述抓取装置根据所述深度数据控制抓斗的下落深度，并控制所述抓斗抓取所述物品。上述物品抓取方法，抓取装置可根据称重装置发送的物品重量信息计算容器内物品的深度数据，进而根据物品的深度数据控制抓斗的下落深度，从而避免了抓斗因下落过少导致空抓或少抓的问题，以及抓斗因下落过深导致触底的问题，一方面提高了抓斗抓取物品的效率，另一方面，降低了抓取装置的故障率。

技术领域

本发明涉及物品抓取技术领域，尤其涉及一种物品抓取方法、物品抓取系统、抓取控制方法及抓取装置。

背景技术

垃圾收集过程中，由环卫人员将垃圾倒入垃圾收运车的投料箱内，当垃圾运送至终点站后，由工作人员控制行车抓斗将投料箱内的垃圾抓取卸出，在这个过程中，因操作人员无法看见投料箱内的垃圾具体分布状况，因此，操作行车抓斗的过程具有盲目性，经常性出现因抓斗下落过浅导致抓空或少抓的问题，以及因抓斗下落过深导致碰触投料箱底部而出现故障的问题，这一方面导致抓取效率低下，另一方面，也导致行车抓斗的故障率上升。

基于此，有必要提供一种可根据投料箱内物品深度进行的物品抓取的方法、物品抓取系统、抓取控制方法及抓取装置。

发明内容

本申请实施例提供一种物品抓取方法、物品抓取系统、抓取控制方法及抓取装置，从而使物品抓取方法更加智能化。

第一方面，本申请实施例提供一种物品抓取方法，包括如下步骤：

称重装置获取物品的重量信息，并将所述重量信息发送给抓取装置，其中，所述物品置于容器内；

所述抓取装置根据所述重量信息计算所述物品的深度数据；

所述抓取装置根据所述深度数据控制抓斗的下落深度，并控制所述抓斗抓取所述物品。

上述物品抓取方法，抓取装置可根据称重装置发送的物品重量信息计算容器内物品的深度数据，进而根据物品的深度数据控制抓斗的下落深度，从而避免了抓斗因下落过少导致空抓或少抓的问题，以及抓斗因下落过深导致触底的问题，一方面提高了抓斗抓取物品的效率，另一方面，降低了抓取装置的故障率。

在一个实施方式中，在所述抓取所述物品的步骤之前，还包括控制所述抓斗移动的步骤。

在一个实施方式中，所述容器为垃圾收运车的投料箱，所述物品为垃圾。

第二方面，本申请实施例提供一种物品抓取系统，包括：

容器，所述容器用于容纳物品；

称重装置，所述称重装置设于所述容器底部，用于获取所述物品的重量信息；

抓取装置，所述抓取装置设于所述容器的顶部，并与所述称重装置电连接，所述抓取装置包括抓斗，所述抓取装置可根据所述物品的重量信息计算所述物品的深度数据，根据所述深度数据控制所述抓斗的下落深度，并控制所述抓斗抓取所述物品。

上述物品抓取系统，抓取装置可根据称重装置发送的物品重量信息计算容器内物品的深度数据，进而根据物品的深度数据控制抓斗的下落深度，从而避免了抓斗因下落过少导致空抓或少抓的问题以及抓斗因下落过深导致触底的问题，一方面提高了抓斗抓取物品的效率，另一方面，降低了抓取装置的故障率。

在一个实施方式中，所述抓斗可在容器上方作相对运动。

在一个实施方式中，所述容器为垃圾收运车的投料箱，所述物品为垃圾。

第三方面，本申请实施例提供一种抓取控制方法，包括如下步骤：