[发明专利]一种茶叶采摘机器人

权利要求书

1.一种茶叶采摘机器人，包括移动系统(1)、吸力系统(2)、修剪系统(3)，其特征在于：

所述的修剪系统(3)是底座，修剪系统(3)是吸力系统(2)的安装平台，修剪系统(3)是移动系统(1)的安装平台；

所述的移动系统(1)包括：行走轮(101)、移动电机(102)、移动支架(103)、前轮(104)，所述的移动支架(103)固定安装在底座(301)底部，移动电机(102)固定安装在移动支架(103)上，行走轮(101)转动安装在移动支架(103)上，行走轮(101)固定安装在移动电机(102)的电机轴上，前轮(104)转动安装在移动支架(103)内；

所述的吸力系统(2)包括：存储装置(201)、后杆支撑(202)、后杆(203)、吸力电机(204)、吸力电机支撑(205)、吸力电机履带(206)、电机杆履带(207)、后大履带(208)、大履带支撑(209)、大履带主轮(210)、大履带从轮支撑(211)、大履带从轮(212)、中履带(213)、中履带主轮(214)、中履带主轮柱(215)、中履带从轮(216)、中履带从轮柱(217)、小履带(218)、风扇柱(219)、风扇底座(220)、扇心(221)、扇叶(222)，所述的存储装置(201)固定安装在底座(301)后，后杆支撑(202)固定安装在存储装置(201)上，后杆(203)转动安装在后杆支撑(202)上，吸力电机(204)固定安装在存储装置(201)上，吸力电机支撑(205)固定安装在存储装置(201)上，吸力电机履带(206)缠绕在吸力电机支撑(205)与吸力电机(204)的电机轴上，电机杆履带(207)缠绕在吸力电机支撑(205)与后杆(203)上，后大履带(208)缠绕在大履带支撑(209)与后杆(203)上，大履带支撑(209)固定安装在存储装置(201)上，大履带主轮(210)转动安装在大履带支撑(209)上，大履带主轮(210)与大履带从轮(212)产生啮合关系，大履带从轮支撑(211)转动安装在存储装置(201)上，大履带从轮(212)固定转动安装在大履带从轮支撑(211)上，中履带主轮柱(215)转动安装在存储装置(201)上，中履带主轮(214)固定安装在中履带主轮柱(215)上，中履带(213)缠绕在大履带从轮支撑(211)与中履带主轮柱(215)上，中履带从轮柱(217)转动安装在存储装置(201)上，中履带从轮(216)固定安装在中履带从轮柱(217)上，中履带主轮(214)与中履带从轮(216)产生啮合关系，小履带(218)缠绕在风扇柱(219)与中履带从轮柱(217)上，风扇底座(220)固定安装在存储装置(201)上，风扇柱(219)转动安装在风扇底座(220)内，扇心(221)固定安装在风扇柱(219)上，扇叶(222)固定安装在扇心(221)上；

所述的修剪系统(3)包括：底座(301)、转轮(302)、修剪电机座(303)、下剪刀(304)、上剪刀(305)、修剪电机支撑(306)、内齿轮(307)、三角架(308)、内小齿轮(309)、内主齿轮(310)、修剪电机柱(311)、修剪电机(312)、电缸盘(313)、大臂(314)、小臂(315)、小臂小齿轮(316)、小臂大齿轮(317)、小臂电机(318)、电缸弹簧(319)、电缸弹簧支撑(320)、上剪刀轮(321)、小臂环(322)、电缸头(323)、小臂头(324)，所述的底座(301) 是底座，转轮(302)固定安装在三角架(308)上，修剪电机座(303)固定安装在修剪电机柱(311)上，下剪刀(304)固定安装在底座(301)底部，上剪刀(305)滑动安装在上剪刀轮(321)上，修剪电机支撑(306)固定安装在底座(301)上，内齿轮(307)转动安装在修剪电机支撑(306)内，电机杆履带(207)与大履带支撑(209)产生啮合关系，内小齿轮(309)与内主齿轮(310)产生啮合关系，三角架(308)固定安装在内小齿轮(309)上，三角架(308)固定安装在修剪电机(312)的电机轴上，内主齿轮(310)固定安装在修剪电机(312)的电机轴上，修剪电机柱(311)固定安装在修剪电机支撑(306)上，修剪电机(312)固定安装在修剪电机座(303)上，电缸盘(313)转动安装在电缸弹簧支撑(320)上，大臂(314)转动安装在电缸盘(313)内，小臂头(324)部转动安装在大臂(314)尾部，小臂头(324)转动安装在小臂(315)尾部，小臂头(324)固定安装在小臂小齿轮(316)上，小臂小齿轮(316)与小臂大齿轮(317)产生啮合关系，小臂大齿轮(317)固定安装在小臂电机(318)的电机轴上，小臂电机(318)固定安装在电缸弹簧支撑(320 )上，电缸弹簧(319)固定安装在电缸头(323)底部，小臂环(322)固定安装在电缸弹簧支撑(320)上，电缸头(323)固定安装在上剪刀(305)尾部，上剪刀轮(321)固定安装在底座(301)上，电缸弹簧支撑(320)固定安装在底座(301)上。