[发明专利]一种定位追踪水生态修复方法与水生植物自动回收的装置

权利要求书

1.一种定位追踪水生态修复方法，其特征在于，包括以下步骤：

一、通过导航系统确定生态浮岛的具体位置，以一定数量的生态浮岛在水体形成可移动式生态护堤；导航系统的定位装置依次包括：

a、通过基站实时监测水体变化；

b、利用基站获取水域详细地理空间数据，并将生态浮岛编号对应空间中具体的点坐标，将信息上传物联网；

c、通过基站实时监测的水体变化，计算浮岛对应位置，据此通过导航系统和动力系统对浮岛所在位置进行调整；

d、通过基站和导航系统定位切割系统具体位置，将位置信息上传物联网；

e、搭建导航系统运动模型，计算各个机器的运动参数；

f、根据运动学模型对生态浮岛进行姿位计算，并结合物联网上的点阵信息，对应生态浮岛在水中的具体位置；

g、确定生态浮岛行驶至收割系统的往返路线；

二、导航系统根据水位自动调节浮岛相应位置，并确定行驶至水生植物收割系统的路线，收割时在其自身动力系统的驱动下，行驶至收割装置中；

三、收割系统对生态浮岛上的繁殖过剩的水生植物按照进行切割；

四、待生态浮岛上的水生植物处理完毕后，通过导航系统将处理后的生态浮岛按原路径返回原位置，同时，经收割系统收割下来的植物碎片经输送带送至饲料制备系统；

五、将步骤四中制备好的饲料收集起来。

2.根据权利要求1所述的一种定位追踪水生态修复方法，其特征在于，步骤二中生态浮岛根据计算机计算其对应位置，导航系统实时检测生态浮岛的运行状态，并实时调整生态浮岛的运行状态。

3.一种用于权利要求1～2任意一项水生植物自动回收的装置，其特征在于，包括生态浮岛（1）、收割装置（2）、清洗装置（3）、烘干装置（4）、切碎装置（5）和发酵装置（6），所述生态浮岛（1）包括承载水生植物的浮岛本体（1-1）以及位于浮岛本体（1-1）下方的驱动装置，所述浮岛本体（1-1）上还安装有定位装置（1-5）；所述收割装置（2）包括用于移动生态浮岛（1）的传送带（2-1）、设置在所述收割装置（2）本体上部具有机械定位功能的摄像头和位于所述收割装置（2）本体内部的液压切割刀（2-2），传送带（2-1）通向所述收割装置（2）本体内部；所述烘干装置（4）包括烘干机（4-1）和搅拌勾手（4-3）；所述切碎装置（5）内设置有用于切碎植物碎片的闸刀（5-1）；所述发酵装置（6）内设有喷淋管（6-1）；所述收割装置（2）、清洗装置（3）、烘干装置（4）、切碎装置（5）和发酵装置（6）之间通过输送带串联。

4.根据权利要求3所述的水生植物自动回收的装置，其特征在于，所述驱动装置包括螺旋桨（1-6）以及电机组件（1-2）。

5.根据权利要求3所述的水生植物自动回收的装置，其特征在于，所述浮岛本体（1-1）上设有若干用于插放水生植物的贯穿孔洞（1-4）；所述浮岛本体（1-1）的底部两侧还设有浮力块（1-3）。

6.根据权利要求3所述的水生植物自动回收的装置，其特征在于，所述收割装置（2）内设有浮岛支架（2-3），浮岛支架（2-3）的下方为输送带，收割装置（2）内还设有将生态浮岛（1）推回至传送带（2-1）的伸缩装置。

7.根据权利要求3所述的水生植物自动回收的装置，其特征在于，所述烘干装置（4）内还设有紫外线灯（4-2）。