[发明专利]制动力控制装置

说明书

本发明在通过驾驶辅助控制使车辆减速的情况下，制动力控制装置假定使车辆产生预先决定好的减速度，以作为车辆的前部低于车辆的后部的状态的特定状态的程度不大于规定的程度的方式设定对前轮施加的制动力、与对后轮施加的制动力之间的分配比。

技术领域

本公开涉及制动力控制装置。

背景技术

以往，公知有调整对前轮施加的制动力、与对后轮施加的制动力之间的分配比(以下，称为“制动力分配比”。)的制动力控制装置(例如，参照日本特开2019-77221。)。日本特开2019-77221所公开的装置(以下，称为“现有装置”。)若变为车身的前部低于车身的后部那样的特定状态，则以后轮的制动力大于前轮的制动力的方式分配制动力。也将上述的特定状态称为“前端低头状态”。

现有装置在车身变为前端低头状态后以事后消除前端低头状态的方式调整制动力分配比。因此，前端低头状态的程度暂时变大，因此车辆的乘员的姿势变化。因此，乘员感到不舒适感。

发明内容

本公开提供一种能够以特定状态(前端低头状态)的程度不变大的方式预先调整制动力分配比的制动力控制装置。

一个实施方式中的制动力控制装置具备：

制动装置，搭载于车辆，构成为能够向包括前轮和后轮在内的多个车轮分别独立地施加制动力，并构成为能够变更对上述前轮施加的上述制动力、与对上述后轮施加的上述制动力之间的分配比；和

控制装置，搭载于上述车辆，并构成为执行以上述车辆的实际的加速度接近目标加速度的方式控制上述制动力的驾驶辅助控制(ACC、自动制动控制)。

上述控制装置构成为：在通过上述驾驶辅助控制使上述车辆减速的情况下，

将预先决定好的作为负的加速度的减速度设定为上述目标加速度，

假定使上述车辆产生上述目标加速度，以作为上述车辆的前部低于上述车辆的后部的状态的特定状态的程度不大于规定的程度的方式设定上述分配比，

以根据上述设定好的分配比将上述制动力向上述前轮和上述后轮分别施加的方式控制上述制动装置。

在通过驾驶辅助控制使车辆减速的情况下，制动力控制装置以特定状态的程度不大于规定的程度的方式预先设定分配比。因此，制动力控制装置能够抑制特定状态的程度大于规定的程度。其结果是，能够减少驾驶员感到不舒适感的可能性。

也可以构成为，在制动力控制装置的一个形态的基础上，上述控制装置构成为：根据表示上述减速度与从开始减速的时刻起的时间的关系的减速度信息，取得在当前时刻应使上述车辆产生的减速度，并且将该取得的减速度设定为上述目标加速度。

在上述减速度信息中，将上述减速度设定为处于定的第1范围内，并且将上述减速度的每单位时间的变化量设定为处于规定的第2范围内。

并且，上述控制装置构成为：作为表示上述特定状态的上述程度的指标值，使用表示上述车辆的车身绕左右方向的轴的倾斜的俯仰角的每单位时间的变化量亦即俯仰率。

例如，若俯仰率是负值并且其大小较大(即，若特定状态的程度变大)，则车辆在俯仰方向上每单位时间大幅度地变化。在该情况下，乘员使身体向与该车辆的动作相反的方向挪动来取得平衡。乘员由于这样的身体的动作导致感到疲劳。与此相对地，本形态的控制装置使用俯仰率作为表示特定状态的程度的指标值。因此，能够有效地抑制每单位时间的车辆的俯仰方向的变化。根据本形态，乘坐舒适性提高，从而能够减少乘员感到疲劳的可能性。

制动力控制装置的一个形态还具备构成为能够检测上述多个车轮的各自的车轮速度的车轮速度传感器。

上述控制装置构成为：在上述驾驶辅助控制的执行中，