[发明专利]自主驾驶车辆的障碍物感知校准系统

权利要求书

1.一种用于校准自主驾驶车辆的感知系统的计算机实现方法，所述方法包括：

感知沿着路径行驶的自主驾驶车辆周围的驾驶环境，包括感知所述驾驶环境中的障碍物；

基于从所述自主驾驶车辆上的传感器获得的传感器数据检测所述自主驾驶车辆的垂直加速度；

基于所述自主驾驶车辆的所述垂直加速度校准感知的障碍物；以及

根据经校准的感知的障碍物，控制所述自主驾驶车辆导航通过所述驾驶环境。

2.根据权利要求1所述的方法，其中校准所述感知的障碍物包括基于所述经校准的感知的障碍物确定所述感知的障碍物的形状。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述自主驾驶车辆上的所述传感器包括惯性测量单元(IMU)、全球定位系统(GPS)、轮胎压力传感器或车辆悬挂传感器。

4.根据权利要求3所述的方法，其中感知所述障碍物包括使用光检测和测距(LIDAR)设备和相机检测所述障碍物。

5.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述垂直加速度校准所述感知的障碍物包括：

获得由所述自主驾驶车辆的第一传感器在第一时间点处捕获的第一图像，所述第一图像捕获所述障碍物的至少一部分；

响应于检测所述垂直加速度，确定第二时间点；以及

基于所述第一图像和在所述第二时间点处捕获的第二图像校准所述障碍物，所述第二图像捕获所述障碍物的至少一部分。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述第一图像和所述第二图像由LIDAR设备或相机中的至少一个捕获，以及其中所述垂直加速度由IMU或GPS设备中的至少一个检测。

7.根据权利要求5所述的方法，其中所述第二图像包含所述第一图像缺少的所述障碍物的至少一个特征，并且其中所述第二图像的所述至少一个特征被用来补偿所述第一图像以确定所述障碍物的形状。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述第一图像表示所述障碍物的二维(2D)视图，以及所述第二图像包括所述障碍物的额外边缘，所述额外边缘表示所述第一图像缺少的所述障碍物的深度。

9.一种非暂时性机器可读介质，具有存储在其中的指令，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

10.一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

耦合到所述处理器以存储指令的存储器，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。