[发明专利]自主驾驶车辆的障碍物感知校准系统

说明书

在一个实施例中，自主驾驶车辆的自主驾驶系统感知沿着路径行驶的自主驾驶车辆周围的驾驶环境，包括感知驾驶环境中的障碍物。系统基于从自主驾驶车辆上的传感器获得的传感器数据检测自主驾驶车辆的垂直加速度。系统还基于自主驾驶车辆的垂直加速度校准感知的障碍物。系统然后根据经校准的感知的障碍物，控制自主驾驶车辆导航通过驾驶环境。

技术领域

本公开的实施例一般涉及操作自主车辆。更特别地，本公开的实施例涉及校准用于自主驾驶车辆的障碍物感知系统。

背景技术

以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘员(特别是驾驶员)免于一些与驾驶有关的责任。当在自主模式下操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划和控制是自主驾驶中的关键操作，并且作为运动规划和控制的部分，当车辆沿着路径行驶时，车辆需要自主驾驶车辆周围的环境以安全地导航路径。然而，由于包括障碍物的周围环境的复杂性以及诸如LIDAR和相机的感知传感器的限制，难以获得对周围环境的准确感知。这种环境的感知取决于车辆上附加的传感器，诸如LIDAR和相机。由于附加的传感器的不准确性和周围环境的复杂性，诸如障碍物的环境可能具有变化的尺寸、形状和类型。感知的障碍物尺寸、形状甚至类型在时间帧之间变化。这种不确定性在随后的模块(诸如预测、规划和控制模块)中造成潜在的问题。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种用于校准自主驾驶车辆的感知系统的计算机实现方法，方法包括：感知沿着路径行驶的自主驾驶车辆周围的驾驶环境，包括感知驾驶环境中的障碍物；基于从自主驾驶车辆上的传感器获得的传感器数据检测自主驾驶车辆的垂直加速度基于自主驾驶车辆的垂直加速度校准感知的障碍物；以及根据经校准的感知的障碍物，控制自主驾驶车辆导航通过驾驶环境。

本公开的另一个方面提供了一种非暂时性机器可读介质，具有存储在其中的指令，指令在由处理器执行时使所述处理器执行用于校准自主驾驶车辆的感知系统的方法，方法包括：感知沿着路径行驶的自主驾驶车辆周围的驾驶环境，包括感知驾驶环境中的障碍物；基于从自主驾驶车辆上的传感器获得的传感器数据检测自主驾驶车辆的垂直加速度基于自主驾驶车辆的垂直加速度校准感知的障碍物；以及根据经校准的感知的障碍物，控制自主驾驶车辆导航通过驾驶环境。

本公开的另一个方面提供了一种数据处理系统，包括：处理器；以及耦合到所述处理器以存储指令的存储器，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行用于校准自主驾驶车辆的感知系统的方法，方法包括：感知沿着路径行驶的自主驾驶车辆周围的驾驶环境，包括感知驾驶环境中的障碍物；基于从自主驾驶车辆上的传感器获得的传感器数据检测自主驾驶车辆的垂直加速度基于自主驾驶车辆的垂直加速度校准感知的障碍物；以及根据经校准的感知的障碍物，控制自主驾驶车辆导航通过驾驶环境。

本公开提供的自主驾驶车辆的障碍物感知校准系统能够基于自主驾驶车辆的垂直加速度校准感知的障碍物，进而控制自主驾驶车辆导航通过驾驶环境，克服了因附加的传感器的不准确性和周围环境的复杂性所造成的潜在问题。

附图说明

本公开的实施例通过示例的方式示出并且不限于附图中的图，在附图中相同的附图标记表示相似的元件。

图1是示出根据一个实施例的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施例的自主车辆的示例的框图。

图3A-图3B是示出根据一个实施例的与自主车辆一起使用的感知和规划系统的示例的框图。

图4是根据一个实施例的校准用于自主驾驶车辆的障碍物感知系统的方法的流程图。

图5是示出根据一个实施例的接收车辆的垂直加速度作为输入的障碍物感知系统的框图。