[发明专利]机械臂的末端适配器的控制方法

权利要求书

1.一种机械臂的末端适配器的控制方法，其特征在于，包括：

获取第一路径，所述第一路径穿过第一靶点和第一入颅点，且所述末端适配器位于第一定位点，所述第一路径顺次穿过所述第一定位点、第一入颅点和第一靶点；

获取位置命令，并根据所述位置命令控制所述末端适配器沿所述第一定位点所在的第一平面或第一球面移动，且所述第一平面垂直于所述第一路径；

若所述位置命令包括第二靶点的位置信息，根据所述第二靶点的位置信息和所述第一路径得到穿过所述第二靶点的第二路径，所述第二路径平行于所述第一路径，所述第二路径与所述第一平面相交于第二定位点；

驱动所述末端适配器垂直于所述第一路径移动至所述第二定位点，控制所述末端适配器以第一步长步进式移动至所述第二定位点；

控制所述末端适配器沿所述第二路径移动；

获取最大允许距离；

获取所述第一定位点与所述第二定位点之间的间隔距离；

在所述最大允许距离与所述间隔距离之差小于所述第一步长时，阻止所述末端适配器远离所述第一定位点移动；

在所述最大允许距离与所述间隔距离之差小于所述第一步长且大于第二步长时，控制所述末端适配器以所述第二步长步进式移动；

在所述最大允许距离与所述间隔距离之差小于所述第二步长时，执行所述阻止所述末端适配器远离所述第一定位点移动的步骤；

所述第二步长小于所述第一步长。

2.如权利要求1所述的机械臂的末端适配器的控制方法，其特征在于，还包括：

获取最大允许距离；

在所述末端适配器在所述第一平面内走过的距离达到所述最大允许距离时，控制所述末端适配器锁死。

3.如权利要求1所述的机械臂的末端适配器的控制方法，其特征在于，若所述位置命令为第二入颅点的位置信息，则根据所述位置命令控制所述末端适配器沿所述第一定位点所在所述第一球面移动的步骤包括：

控制所述末端适配器以所述第一靶点为球心，且以所述第一靶点和所述第一定位点之间的距离为半径做弧形运动移动至第三定位点，所述第一靶点、所述第二入颅点和所述第三定位点顺次排列在一条直线上。

4.如权利要求3所述的机械臂的末端适配器的控制方法，其特征在于，还包括：

获取最大允许弧长；

在所述末端适配器走过的弧长达到所述最大允许弧长时，控制所述末端适配器锁死。

5.如权利要求4所述的机械臂的末端适配器的控制方法，其特征在于，在所述控制所述末端适配器以所述第一靶点为球心，且以所述第一靶点和所述第一定位点之间的距离为半径做弧形运动移动至第三定位点的步骤包括：

控制所述末端适配器以第一弧长步进式移动至所述第三定位点；

在所述末端适配器移动至所述第三定位点后，所述控制方法还包括：

控制所述末端适配器朝向所述第一靶点移动。

6.如权利要求5所述的机械臂的末端适配器的控制方法，其特征在于，还包括：

获取最大允许弧长；

获取所述第一定位点与所述第三定位点之间的间隔弧长；

在所述最大允许弧长与所述间隔弧长之差小于所述第一弧长时，阻止所述末端适配器远离所述第一定位点移动。

7.如权利要求6所述的机械臂的末端适配器的控制方法，其特征在于，在所述最大允许弧长与所述间隔弧长之差小于所述第一弧长且大于第二弧长时，控制所述末端适配器以所述第二弧长步进式移动；

在所述最大允许弧长与所述间隔弧长之差小于所述第二弧长时，执行所述阻止所述末端适配器远离所述第一定位点移动的步骤；所述第二弧长小于所述第一弧长。

8.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：

机械臂，所述机械臂包括末端适配器；以及

控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。