[发明专利]机械臂的末端适配器的控制方法

说明书

本申请涉及一种机械臂的末端适配器的控制方法。控制方法包括获取第一路径。第一路径穿过第一靶点和第一入颅点，且末端适配器位于第一定位点。第一定位点位于第一入颅点远离第一靶点的一侧。获取第二靶点的位置信息。根据第二靶点的位置信息和第一路径并得到包括第二靶点的第二路径。第二路径平行于第一路径。驱动末端适配器移动至第二定位点。第二定位点位于第二路径，且第二定位点与第二靶点间隔设置。所述控制方法通过定位第二靶点位置，并根据第二靶点的位置信息和第一路径得到第二路径，避免了重新进行建模、数据采集和路径规划，节约到了时间。即使靶点的位置多次发生变化，也能快速得到新的穿刺路径，提高了手术效率。

技术领域

本申请涉及医疗技术领域，特别是涉及一种机械臂的末端适配器的控制方法。

背景技术

现有进行靶点微调的技术是通过机械结构实现的。在手术机器人的机械臂末端或者立体定向框架上适配一个专用的机械结构件，该结构上提供了有序排列的5个穿刺路径。其中一个路径为中心路径，穿过靶点。另外四个路径分别位于中心路径上下左右四个方向上，且与中心路径间隔固定距离。外周四个路径穿过靶点附近的区域。

在手术过程中，用户以中心路径进行定位操作。如需调节靶点位置则切换至上下左右四个路径，四个路径穿过的区域固定不变。如果这四个路径仍不能准确到达目标区域，则需要重新进行建模、数据采集和路径规划，增加了手术时间，降低了手术效率。

发明内容

基于此，有必要针对怎样如何提高手术效率的问题，提供一种机械臂的末端适配器的控制方法。

一种机械臂的末端适配器的控制方法，包括：

获取第一路径。所述第一路径穿过第一靶点和第一入颅点，且所述末端适配器位于第一定位点。所述第一路径顺次穿过所述第一定位点、第一入颅点和第一靶点。

获取位置命令，并根据所述位置命令控制所述末端适配器沿所述第一定位点所在的第一平面或第一球面移动，且所述第一平面垂直于所述第一路径。

在一个实施例中，若所述位置命令包括第二靶点的位置信息，所述根据所述位置命令控制所述末端适配器在所述第一定位点所在的第一平面移动的步骤包括：

根据所述第二靶点的位置信息和所述第一路径得到穿过所述第二靶点的第二路径。所述第二路径平行于所述第一路径，所述第二路径与所述第一平面相交于第二定位点。

驱动所述末端适配器移动至第二定位点。

在一个实施例中，所述驱动所述末端适配器移动至第二定位点的步骤包括：驱动所述末端适配器垂直于所述第一路径移动至所述第二定位点。

在所述驱动所述末端适配器垂直于所述第一路径移动至所述第二定位点的步骤之后，所述控制方法还包括：

控制所述末端适配器沿所述第二路径移动。

在一个实施例中，所述机械臂的末端适配器的控制方法还包括：

获取最大允许距离。

在所述末端适配器在所述第一平面内走过的距离达到所述最大允许距离时，控制所述末端适配器锁死。

在一个实施例中，所述驱动所述末端适配器垂直于所述第一路径移动至所述第二定位点的步骤包括：

控制所述末端适配器以第一步长步进式移动至所述第二定位点。

在一个实施例中，所述机械臂的末端适配器的控制方法还包括：

获取最大允许距离。

获取所述第一定位点与所述第二定位点之间的间隔距离。

在所述最大允许距离与所述间隔距离之差小于所述第一步长时，阻止所述末端适配器远离所述第一定位点移动。