[发明专利]一种电机监测方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种电机监测方法，其特征在于，应用于电机控制系统，所述电机控制系统包括伺服模组、与所述伺服模组连接的驱动模组、隧道磁电阻TMR编码器，以及与所述驱动模组、TMR编码器连接的电机模组；所述电机模组包括与所述驱动模组连接的电机组件、与所述TMR编码器连接的传动组件；所述电机组件用于带动所述传动组件进行转动；所述TMR编码器用于检测所述传动组件的转动角度信息；所述方法包括：

接收所述TMR编码器发送的转动角度信息；

基于所述转动角度信息生成目标控制信号；

将所述目标控制信号发送至驱动模组；所述驱动模组用于按照所述目标控制信号驱动所述电机组件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机组件包括转动轴；所述传动组件包括：第一磁体固定件、与所述第一磁体固定件连接的第一磁性部件；所述第一磁铁固定件与所述转动轴固定连接；所述第一磁性部件与所述TMR编码器相对设置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一磁铁固定件设置有第一齿轮；所述传动组件还包括：一个或多个第二磁体固定件、与所述第二磁体固定件连接的第二磁性部件；所述第二磁铁固定件设置有第二齿轮；所述第一齿轮与所述第二齿轮连接，所述第一齿轮与所述第二齿轮之间具有预设传动比。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述传动组件还包括：同步组件，所述同步组件分别与所述第一齿轮、第二齿轮连接；

所述第一齿轮通过所述同步组件带动所述第二齿轮转动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述同步组件包括同步齿轮；所述同步齿轮分别与所述第一齿轮、所述第二齿轮啮合连接。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述同步组件还包括同步带；所述同步带包括履带本体，以及嵌入于所述履带本体内部与所述履带本体匹配的金属线体；

所述同步带连接所述同步齿轮和所述第一齿轮，以及，连接所述同步齿轮以及所述第二齿轮。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述TMR编码器包括至少两个惠斯通电桥，所述惠斯通电桥包括至少四个TMR电阻，所述TMR电阻位于不同桥臂；所述转动角度信息包括与惠斯通电桥的电阻信息；所述基于所述转动角度信息生成目标控制信号的步骤包括：

采用所述电阻信息确定所述传动组件的当前角度；

根据所述当前角度以及预设参数，生成目标控制信号；

其中，所述目标控制信号包括力矩控制参数以及电流控制参数。

8.一种电机监测装置，其特征在于，应用于电机控制系统，所述电机控制系统包括伺服模组、与所述伺服模组连接的驱动模组、隧道磁电阻TMR编码器，以及与所述驱动模组、TMR编码器连接的电机模组；所述电机模组包括与所述驱动模组连接的电机组件、与所述TMR编码器连接的传动组件；所述电机组件用于带动所述传动组件进行转动；所述TMR编码器用于检测所述传动组件的转动角度信息；所述装置包括：

信息接收模块，用于接收所述TMR编码器发送的转动角度信息；

目标控制信号模块，用于基于所述转动角度信息生成目标控制信号；

信号发送模块，用于将所述目标控制信号发送至驱动模组；所述驱动模块用于按照所述目标控制信号驱动所述电机组件。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如权利要求1-7任一项所述的一个或多个的方法。

10.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7任一项所述的一个或多个的方法。