[发明专利]一种电机监测方法、装置、电子设备和介质在审
申请号: | 202011026083.3 | 申请日: | 2020-09-25 |
公开(公告)号: | CN112290746A | 公开(公告)日: | 2021-01-29 |
发明(设计)人: | 周志涛;文学知;李晓波;张定 | 申请(专利权)人: | 深圳市集堃科技有限公司 |
主分类号: | H02K11/215 | 分类号: | H02K11/215;H02K11/33;H02K7/116;H02K7/10;H02P29/00 |
代理公司: | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人: | 刘冬亮 |
地址: | 518048 广东省深圳市福田区莲花*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 电机 监测 方法 装置 电子设备 介质 | ||
本发明实施例提供了一种电机监测方法、装置、电子设备和介质,应用于电机控制系统,电机控制系统包括伺服模组、与伺服模组连接的驱动模组、隧道磁电阻TMR编码器,以及与驱动模组、TMR编码器连接的电机模组;电机模组包括与驱动模组连接的电机组件、与TMR编码器连接的传动组件;电机组件用于带动传动组件进行转动;TMR编码器用于检测传动组件的转动角度信息;方法包括:接收TMR编码器发送的转动角度信息;基于转动角度信息生成目标控制信号;将目标控制信号发送至驱动模组;驱动模组用于按照目标控制信号驱动电机组件。本发明实施例可以实现监测电机控制系统中的电机组件的绝对转动角度以及基于绝对转动角度监测进行的闭环控制。
技术领域
本发明涉及自动化技术领域,特别是涉及一种电机监测方法、装置、电子设备和介质。
背景技术
伺服系统(servo mechanism)是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位,基本上可以这样理解,伺服电机接收到1个脉冲,就会旋转1个脉冲对应的角度,从而实现位移,并且一般都需要对伺服电机的旋转角度进行检测。
目前,一般是采用光栅尺编码器作为电机转角的检测方式。由于光栅尺编码器一般安装在电机轴尾部,安装尺寸和光栅数量受限,由于加工工艺和结构影响,光栅的缝隙无法做到更小;导致精度受限(一般最高的为20000个脉冲),以及高精度栅尺的加工成本较高。
发明内容
鉴于上述问题,提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种电机监测方法、装置、电子设备和介质。
为了解决上述问题,本发明实施例公开了一种电机监测方法,应用于电机控制系统,所述电机控制系统包括伺服模组、与所述伺服模组连接的驱动模组、隧道磁电阻TMR编码器,以及与所述驱动模组、TMR编码器连接的电机模组;所述电机模组包括与所述驱动模组连接的电机组件、与所述TMR编码器连接的传动组件;所述电机组件用于带动所述传动组件进行转动;所述TMR编码器用于检测所述传动组件的转动角度信息;所述方法包括:
接收所述TMR编码器发送的转动角度信息;
基于所述转动角度信息生成目标控制信号;
将所述目标控制信号发送至驱动模组;所述驱动模组用于按照所述目标控制信号驱动所述电机组件。
可选地,所述电机组件包括转动轴;所述传动组件包括:第一磁体固定件、与所述第一磁体固定件连接的第一磁性部件;所述第一磁铁固定件与所述转动轴固定连接;所述第一磁性部件与所述TMR编码器相对设置。
可选地,所述第一磁铁固定件设置有第一齿轮;所述传动组件还包括:一个或多个第二磁体固定件、与所述第二磁体固定件连接的第二磁性部件;所述第二磁铁固定件设置有第二齿轮;所述第一齿轮与所述第二齿轮连接,所述第一齿轮与所述第二齿轮之间具有预设传动比。
可选地,所述传动组件还包括:同步组件,所述同步组件分别与所述第一齿轮、第二齿轮连接;
所述第一齿轮通过所述同步组件带动所述第二齿轮转动。
可选地,所述同步组件包括同步齿轮;所述同步齿轮分别与所述第一齿轮、所述第二齿轮啮合连接。
可选地,所述同步组件还包括同步带;所述同步带包括履带本体,以及嵌入于所述履带本体内部与所述履带本体匹配的金属线体;
所述同步带连接所述同步齿轮和所述第一齿轮,以及,连接所述同步齿轮以及所述第二齿轮。
可选地,所述TMR编码器包括至少两个惠斯通电桥,所述惠斯通电桥包括至少四个TMR电阻,所述TMR电阻位于不同桥臂;所述转动角度信息包括与惠斯通电桥的电阻信息;所述基于所述转动角度信息生成目标控制信号的步骤包括:
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