[发明专利]自动驾驶车辆用的驾驶控制装置、停车用物标、驾驶控制系统

说明书

本发明提供自动驾驶车辆用的驾驶控制装置、停车用物标、驾驶控制系统。激光雷达传感器(36)朝向车外在三维方向上使激光进行扫描，并且接受其反射光。激光雷达数据解析部(52)将由激光雷达传感器(36)所取得的反射光的三维点群划分为集群。精准停靠控制开始判断部(56)对于由激光雷达数据解析部(52)所获得的至少一个集群和表示停车用物标(70)的参照集群(80)而对形状以及反射率分布进行比较，从而对在至少一个集群中是否包含有停车用物标(70)进行判断。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年9月30日提交的日本专利申请No.2019-178781的优先权，该日本专利申请的包括说明书、权利要求书、说明书附图和说明书摘要在内的全部内容通过引用的方式而被合并于此。

技术领域

在本说明书中，公开了自动驾驶车辆用的驾驶控制装置、停车用物标以及驾驶控制系统。

背景技术

一直以来，已知一种自动地对车辆的转向和速度进行控制的自动驾驶车辆。为了自身位置的推断、和周边环境的识别，从而在自动驾驶车辆上设置有各种传感器。

例如在自动驾驶车辆中，作为对与周边的障碍物之间的距离进行测量的传感器而设置有激光雷达传感器。激光雷达(LiDAR，Light Detection and Ranging，光探测和测距)传感器利用红外线等激光，而对与周边物体之间的距离进行测量。例如，激光雷达传感器通过在三维方向(水平方向以及垂直方向)上使红外线的激光进行扫描，从而可获得车辆周边的三维点群数据。

而且，在自动驾驶车辆中，设置有对本车辆周边的图像进行拍摄的摄像机。由摄像机拍摄到的拍摄图像利用例如SSD(Single Shot Multibox Detector，单发多框架探测器)等的深度学习技术而被进行分析，由此，识别出在图像中所包含的各种物体的属性(车辆、行人、结构物等)。

而且，通过对激光雷达传感器的三维点群数据和由摄像机所实施的图像识别进行组合，从而能够求出哪种属性的物体从本车辆相距多远。

在例如这样的自动驾驶车辆为同乘公共汽车等公共车辆的情况下，如在日本特开平11-3495号公报、日本特开2017-196962号公报中所记载的那样，需要使车辆在公交车站等的停车用物标的旁边停车。这样的停车控制也被称为精准停靠控制。在精准停靠控制中，为了能够实现轮椅等的顺利的上下车，从而要求例如路缘石与车辆的上下车台阶之间的间隙被收敛于几cm以内的这样的驾驶控制。在执行该精准停靠控制时，需要对车辆行进方向前方的停车用物标进行识别。

例如通过利用摄像机图像来对停车用物标进行识别，从而开始实施车辆的精准停靠控制。在精准停靠控制中，例如利用激光雷达传感器的三维点群数据来求出被识别出的停车用物标与本车辆之间的距离，并与此相应地使转向角和速度受到控制。

另外，如果除了由摄像机实施的停车用物标的识别之外，还能够利用与摄像机不同的装置来实施停车用物标的识别，则能够期待停车用物标的检测精度的提高。因此，本公开的目的在于，提供能够实施使用了激光雷达传感器的停车用物标的识别的、自动驾驶车辆用的被改良的驾驶控制装置、停车用物标以及驾驶控制系统。

发明内容

在本说明书中公开的自动驾驶车辆用的驾驶控制装置具备激光雷达传感器、解析部以及判断部。激光雷达传感器朝向车外在三维方向上使激光进行扫描，并接受该激光的反射光。解析部将由激光雷达传感器所取得的反射光的三维点群划分为集群。判断部对于由解析部所获得的至少一个集群和表示停车用物标的参照集群而对形状以及反射率分布进行比较，从而对在至少一个集群中是否包含有停车用物标进行判断。

根据上述结构，由激光雷达传感器所取得的三维点群被划分为集群，利用该集群的形状以及反射率分布，从而能够实施停车用物标的识别。