[发明专利]用于自动驾驶的基于云的车辆校准系统

说明书

在一个实施例中，一种用于在基于云的服务器处校准自动驾驶车辆的计算机实现方法，包括：在基于云的服务器处，从至少一个用户接收一个或多个车辆校准请求，每个车辆校准请求包括用于一个或多个车辆的校准数据，以及由基于云的服务器并行处理至少一个用户的一个或多个车辆校准请求，以生成用于每个车辆的校准结果。方法还包括：由基于云的服务器将用于每个车辆的校准结果发送给至少一个用户。

技术领域

本公开的实施例总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施例涉及校准车辆。

背景技术

以自动模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘员(特别是驾驶员)免于某些与驾驶有关的责任。当以自动模式操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，允许车辆在最少的人机交互、或者在某些情况下无需任何乘客的情况下行进。

在自动驾驶车辆的设计中，首先针对各种与车辆相关的参数(诸如速度、加速度和控制命令)对车辆进行校准，以实现期望的加速。车辆校准服务通常包括两个部分——数据收集和基于收集的数据进行训练。这是一个ad-hoc过程。在传统方法中，没有关于数据质量和数量的标准。此外，一次仅对一辆车辆进行校准服务，这导致非常低的时间效率。

发明内容

在第一方面中，提供一种用于校准自动驾驶车辆的自动驾驶系统的计算机实现方法，所述方法包括：

在云服务器处，通过网络从客户端设备接收车辆校准请求，车辆校准请求包括从一个或多个车辆收集的校准数据集和第一校准类别，其中云服务器通过网络为多个客户端提供一个或多个预定类别的车辆校准服务；

在云服务器处，执行机器学习操作，以基于校准数据集训练与第一校准类别相关联的校准模型，第一类别是多个预定类别中的一个；以及

由云服务器将校准模型发送到目标设备，其中校准模型将被部署为在自动驾驶车辆的自动驾驶期间校准自动驾驶系统的控制命令。

在第二方面中，提供一种非暂时性机器可读介质，具有存储在其中的指令，指令在由处理器执行时使处理器执行如第一方面所述的用于校准自动驾驶车辆的自动驾驶系统的方法。

在第三方面中，提供一种云服务器，包括：

处理器；以及

存储器，耦合到处理器并且存储指令，指令在由处理器执行时使处理器执行如第一方面所述的用于校准自动驾驶车辆的自动驾驶系统的方法。

根据本发明，可以一次对多个车辆进行校准服务，提高效率。

附图说明

在附图的图中以示例而非限制的方式示出本公开的实施例，在附图中，相似的附图标记指示相似的元件。

图1是示出根据一个实施例的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施例的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3A-3B是示出根据一个实施例的与自动驾驶车辆一起使用的感知和规划系统的示例的框图。

图4A和图4B是示出根据一个实施例的用于从车辆收集数据的用户界面的示例的框图。

图5示出根据一个实施例的用户的车辆校准请求与基于云的服务器之间的交互。

图6示出根据一个实施例的多个用户并行访问基于云的服务器。

图7是根据一个实施例的校准表。

图8A-8C分别是根据一个实施例的速度、加速度和控制命令的直方图。

图9是示出根据一个实施例的训练和生成校准模型的过程的流程图。

具体实施方式