[发明专利]一种机器人电源电流阈值获取和异常处理方法

权利要求书

1.一种机器人电源电流阈值获取和异常处理方法，其特征在于，包括步骤：

S1、在机器人正常运行的过程中，通过上位机向主控模块发送阈值计算命令，主控模块收到命令后，在命令要求的预定时间内循环计算电源电流的当前最大值、当前最小值及平均值；

S2、当运行时间到达预定时间，输出、及；

S3、基于输出的、及数据，计算过流电流、掉电电流以及过流时间；

S4、基于过流电流和掉电电流判断机器人电源电流是否异常，包括根据过流电流和过流时间进行过流检测和根据掉电电流进行掉电检测，并进行异常处理；

在步骤S1中，所述循环计算包括步骤：

A、采集接有用电设备的通道电流信息；

B、将I_x与当前最大值进行比较，如果大于，将赋值给；

C、将I_x与当前最小值进行比较，如果小于，将赋值给；

D、计算电流平均值；

在步骤S3中所述的计算过流电流、掉电电流以及过流时间，公式如下：

（1）

（2）

（3）

其中的、是一预设百分系数，为允许过流的时间。

2.根据权利要求1所述的机器人电源电流阈值获取和异常处理方法，其特征在于，在步骤S2还包括：主控模块将输出的、及数据上报上位机，以便其它机器人使用。

3.根据权利要求1所述的机器人电源电流阈值获取和异常处理方法，其特征在于，在步骤S4中，所述的基于过流电流和掉电电流判断机器人电源电流是否异常，包括过流检测步骤，如下：

如果大于0且时间超过，那么判断为过流，过流发生时，将相应的电源通道关闭，然后将过流前后的电流信息、时间戳信息上报到上位机。

4.根据权利要求3所述的机器人电源电流阈值获取和异常处理方法，其特征在于，在步骤S4中，所述的基于过流电流和掉电电流判断机器人电源电流是否异常，包括掉电检测步骤，如下：

如果小于0，那么判断为掉电，掉电发生时，将掉电前后的电流信息、时间戳信息上报到上位机。

5.根据权利要求3或4所述的机器人电源电流阈值获取和异常处理方法，其特征在于，如果与上位机通信失败，则将所述电流信息、时间戳信息保存到存储模块，直至下一次通信成功。

6.根据权利要求1所述的机器人电源电流阈值获取和异常处理方法，其特征在于，通过调整、及，可改变过流或掉电检测的灵敏度。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一所述的机器人电源电流阈值获取和异常处理方法的步骤。

8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6任一所述的机器人电源电流阈值获取和异常处理方法的步骤。