[发明专利]一种机器人电源电流阈值获取和异常处理方法

说明书

本发明属于智能机器人领域，特别涉及一种机器人电源电流阈值获取和异常处理方法，在机器人正常运行的过程中，通过上位机向主控模块发送阈值计算命令，主控模块收到命令后，在命令要求的预定时间内循环计算电源电流的当前最大值I_Max、当前最小值I_Min及平均值I_Agv；当运行时间到达预定时间，输出I_Max、I_Min及I_Agv；基于输出的I_Max、I_Min及I_Agv数据，计算过流电流I_over、掉电电流I_under以及过流时间T_x；基于过流电流I_over和掉电电流I_under判断机器人电源电流是否异常，并进行异常处理。

技术领域

本发明属于智能机器人领域，特别涉及一种机器人电源电流阈值获取和异常处理方法。

背景技术

主控采集电池或通道的电流信息，电源管理系统通过判断人工预设的阈值判断电源通道是否出现过流等异常，如果发生过流异常则关闭相应通道的供电，并上报给上位机。现有技术的缺点在于，机器人用于判断设备是否过流或掉电的阈值是通过人工测试通道的用电情况后获得的，然后将获得的值作为常量固化在程序里，或者通过下发配置来配置阈值，这些方式阈值的获取的操作比较繁琐而且阈值也比较粗糙。

另外，由于本地日志存储，假如上位机设备故障或者通信异常，这时捕捉到的异常信息及其它关键信息会丢失，不利于问题的排查。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种机器人电源电流阈值获取和异常处理方法。

本发明通过以下技术方案实现：

一种机器人电源电流阈值获取和异常处理方法，包括步骤：

S1、在机器人正常运行的过程中，通过上位机向主控模块发送阈值计算命令，主控模块收到命令后，在命令要求的预定时间内循环计算电源电流的当前最大值I_Max、当前最小值I_Min及平均值I_Agv；

S2、当运行时间到达预定时间，输出I_Max、I_Min及I_Agv；

S3、基于输出的I_Max、I_Min及I_Agv数据，计算过流电流I_over、掉电电流I_under以及过流时间T_x；

S4、基于过流电流I_over和掉电电流I_under判断机器人电源电流是否异常，并进行异常处理。

进一步地，在步骤S1中，所述循环计算包括步骤：

A、采集接有用电设备的通道电流信息I_x；

B、将I_x与当前最大值I_Max进行比较，如果大于I_Max，将I_x赋值给I_Max；

C、将I_x与当前最小值I_Min进行比较，如果小于I_Min，将I_x赋值给I_Min；

D、计算电流平均值I_Agv。

进一步地，在步骤S2还包括：主控模块将输出的I_Max、I_Min及I_Agv数据上报上位机，以便其它机器人使用。