[发明专利]一种多关节机器人上电关节精度管理方法

权利要求书

1.一种工业机器人，包括机械臂，以及连接机械臂的各机械臂部分的多个关节，所述关节包括驱动电机、电机增量式编码器，其特征在于，所述工业机器人包括：

设定模块，用于设定所述工业机器人的旋转中心点；

启动模块，用于接收开机启动指令以执行开机动作；

控制模块，用于控制所述工业机器人绕所述旋转中心点以第一角度旋转，并在旋转过程中检测各所述电机增量式编码器的绝对位置；以及用于检查是否成功检测工业机器人的各增量式编码器的绝对位置，若成功检测，控制工业机器人结束检测绝对位置。

2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述控制模块用于若未能成功检测，控制工业机器人继续检测绝对位置。

3.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述旋转中心点为工业机器人的工具中心点。

4.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述工业机器人可连接工具以执行工作任务，所述旋转中心点位于所述工具上。

5.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述控制模块用于检查未能成功检测各增量式编码器的绝对位置，控制工业机器人绕所述旋转中心点以第二角度旋转，并在旋转过程中检测各增量式编码器的绝对位置，所述第二角度大于所述第一角度。

6.根据权利要求5所述的工业机器人，其特征在于，所述控制模块用于判断所述第二角度是否超过旋转阈值角度，判断为超过时，控制所述工业机器人报警和/或停机。

7.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述控制模块用于若成功检测，控制工业机器人回归初始姿态。

8.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述控制模块用于若成功检测，控制工业机器人绕所述旋转中心点旋转以回归初始姿态。

9.一种工业机器人的控制方法，适用于权利要求1-8中任一项所述的工业机器人，其特征在于，包括：

设定工业机器人的旋转中心点；

控制工业机器人开机启动；

控制所述工业机器人绕所述旋转中心点以第一角度转动，并在旋转过程中检测工业机器人的各电机增量式编码器的绝对位置；

检查是否成功检测各增量式编码器的绝对位置，若成功检测，控制工业机器人结束检测绝对位置；若未能成功检测，控制工业机器人继续检测绝对位置。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：若未能成功检测各增量式编码器的绝对位置，控制工业机器人绕所述旋转中心点以第二角度旋转，并在旋转过程中检测各增量式编码器的绝对位置，所述第二角度大于所述第一角度。