[发明专利]一种多关节机器人上电关节精度管理方法

说明书

本发明涉及一种多关节机器人上电关节精度管理方法，其特点在于，工业机器人包括：设定模块，用于设定所述工业机器人的旋转中心点；启动模块，用于接收开机启动指令以执行开机动作；控制模块，用于控制所述工业机器人绕所述旋转中心点以第一角度旋转，并在旋转过程中检测各关节的电机增量式编码器的绝对位置；以及用于检查是否成功检测工业机器人的各增量式编码器的绝对位置，若成功检测，控制工业机器人结束检测绝对位置，若未能成功检测，控制工业机器人继续检测绝对位置。本发明的有益效果是：工业机器人末端位移小，安全性好。

技术领域

本发明涉及一种工业机器人领域，特别是涉及一种工业机器人及其控制方法。

背景技术

随着社会的发展，机器人开始广泛应用于各个领域，包括家用机器人、工业机器人等多个领域。工业机器人包括机械臂以及多个关节，关节包括驱动电机、电机编码器，电机用于提供关节动力，电机编码器能够监测关节的运动以提供关节速度等工作信息，电机编码器可分为绝对式电机编码器和增量式编码器，其中，增量式编码器包括索引，通过检测增量式编码器的索引获取增量式编码器的绝对位置，以确保工业机器人开机工作的精度。

对于工业机器人而言，开机启动后需要对关节精度进行校准，即通过旋转关节以检测绝对位置，但是各关节的转动使得工业机器人末端位移较大，容易发生碰撞，工业机器人安全性受到挑战。

因此，有必要设计一种末端位移小，安全性较好的工业机器人及其控制方法。

发明内容

鉴于此，本发明的目的在于提供一种末端位移小，安全性较好的工业机器人及其控制方法。

本发明可采用如下技术方案：一种工业机器人，包括机械臂，以及连接机械臂的各机械臂部分的多个关节，所述关节包括驱动电机、电机增量式编码器，所述工业机器人包括：设定模块，用于设定所述工业机器人的旋转中心点；启动模块，用于接收开机启动指令以执行开机动作；控制模块，用于控制所述工业机器人绕所述旋转中心点以第一角度旋转，并在旋转过程中检测各所述电机增量式编码器的绝对位置；以及用于检查是否成功检测工业机器人的各增量式编码器的绝对位置，若成功检测，控制工业机器人结束检测绝对位置。

进一步的，所述控制模块用于若未能成功检测，控制工业机器人继续检测绝对位置。

进一步的，所述旋转中心点为工业机器人的工具中心点。

进一步的，所述工业机器人可连接工具以执行工作任务，所述旋转中心点位于所述工具上。

进一步的，所述控制模块用于检查未能成功检测各增量式编码器的绝对位置，控制工业机器人绕所述旋转中心点以第二角度旋转，并在旋转过程中检测各增量式编码器的绝对位置，所述第二角度大于所述第一角度。

进一步的，所述第二角度为所述第一角度递增若干次预定量后得到。

进一步的，所述控制模块用于判断所述第二角度是否超过旋转阈值角度，判断为超过时，控制所述工业机器人报警和/或停机。

进一步的，所述控制模块用于若成功检测，控制工业机器人回归初始姿态。

进一步的，所述控制模块用于若成功检测，控制工业机器人绕所述旋转中心旋转以回归初始姿态。

进一步的，所述控制模块用于控制所述工业机器人绕所述旋转中心点做三个方向的旋转运动，并在旋转过程中解除工业机器人的制动。

本发明还可采用如下技术方案：一种工业机器人的控制方法，适用于上述任一项所述的工业机器人，包括：设定工业机器人的旋转中心点；

控制工业机器人开机启动；控制所述工业机器人绕所述旋转中心点以第一角度转动，并在旋转过程中检测工业机器人的各电机增量式编码器的绝对位置；检查是否成功检测各增量式编码器的绝对位置，若成功检测，控制工业机器人结束检测绝对位置；若未能成功检测，控制工业机器人继续检测绝对位置。