[发明专利]一种用于轨道交通的融合定位方法及系统

权利要求书

1.一种用于轨道交通的融合定位方法，其特征在于，包括：

获取北斗数据、惯导数据、里程计数据和电子标签数据；所述北斗数据包括北斗定位数据、北斗状态码和北斗修正值；所述惯导数据包括惯导定位数据、惯导状态码和惯导修正值；所述里程计数据包括里程计定位数据、里程计状态码和里程计修正值；所述电子标签数据包括电子标签定位信息、电子标签状态码和电子标签计修正值；

将所述北斗数据和所述惯导数据组合，构建北斗-惯导数据结构体，将所述惯导数据和所述电子标签数据组合，构建惯导-电子标签数据结构体，将所述里程计数据和所述电子标签数据组合，构建里程计-电子标签数据结构体；

由预设定位优先级、所述北斗状态码、所述惯导状态码、所述里程计状态码和所述电子标签状态码，确定当前融合定位结构体；所述当前融合定位结构体为所述北斗-惯导数据结构体、北斗数据结构体、所述惯导-电子标签数据结构体或所述里程计-电子标签数据结构体；

采用所述当前融合定位结构体对应的修正值对所述当前融合定位结构体对应的定位数据进行校正，得到融合定位数据；

所述采用所述当前融合定位结构体对应的修正值对所述当前融合定位结构体对应的定位数据进行校正，得到融合定位数据，具体包括：

1)当所述当前融合定位结构体为北斗-惯导数据结构体时，采用所述北斗-惯导数据结构体对应的修正值对所述惯导定位数据进行校正，并将校正后的惯导定位数据确定为融合定位数据；所述北斗-惯导数据结构体对应的修正值为里程计定位数据和电子标签定位数据对惯导定位数据提供的修正数据，具体的：

里程计定位数据中的里程计速度对惯导定位数据的校正过程为：当校准程序检测判断里程计速度平滑稳定时，将里程计速度持续送给惯导，通过惯导自带的卡尔曼滤波完成对惯导定位数据的修正；

电子标签定位数据对惯导定位数据的校正过程为：当校准程序检测到电子标签定位数据时，将电子标签定位数据赋值给惯导定位数据，输出最终定位数据；

2)当所述当前融合定位结构体为惯导-电子标签数据结构体时，采用所述惯导-电子标签数据结构体对应的修正值对所述惯导定位数据进行校正，并将校正后的惯导定位数据确定为融合定位数据；所述惯导-电子标签数据结构体对应的修正值为电子标签定位数据和虚拟电子标签数据对惯导定位数据提供的修正数据；所述虚拟电子标签数据为里程计定位数据与电子标签定位数据的匹配文件，具体的：

虚拟电子标签数据对惯导定位数据的校正过程为：当校准程序通过北斗状态码检测到北斗定位数据无效，并检测到惯导定位精度超出10m/s时，启动虚拟电子标签数据对惯导定位数据的校准，虚拟电子标签数据持续给惯导定位数据提供量测值，通过惯导自带的卡尔曼滤波完成校准修正过程；

3)当所述当前融合定位结构体为里程计-电子标签数据结构体时，采用所述里程计-电子标签数据结构体对应的修正值对所述里程计定位数据进行校正，并将校正后的里程计定位数据确定为融合定位数据；所述里程计-电子标签数据结构体对应的修正值为北斗定位数据、惯导定位数据和电子标签定位数据对里程计定位数据提供的修正数据，具体为：

北斗定位数据对里程计定位数据的校正过程为：当校准程序检测到里程计定位数据中的里程计速度发生突变，而北斗定位数据中的北斗速度稳定平滑时，将北斗速度赋值给里程计速度，完成对里程计速度的校正；

惯导定位数据对里程计定位数据的校正过程为：当校准程序通过检测北斗状态码判断北斗信号无效，校准程序检测到里程计速度发生突变，而惯导定位数据中的惯导速度稳定平滑时，将惯导速度赋值给里程计速度，完成对里程计速度的校正；

电子标签定位数据对里程计定位数据的校正过程为：校准程序读到电子标签固定位置数据信息时，把此数据赋值给里程计定位数据，完成对里程计定位数据的校正。

2.根据权利要求1所述的一种用于轨道交通的融合定位方法，其特征在于，在所述采用所述当前融合定位结构体对应的修正值对所述当前融合定位结构体对应的定位数据进行校正，得到融合定位数据之后，还包括：

将所述融合定位数据与预先输入的电子地图进行匹配，并当所述电子地图的经纬度数据与所述融合定位数据一致时，将所述融合定位数据在所述电子地图中标记出来。