[发明专利]一种用于轨道交通的融合定位方法及系统

说明书

本发明公开了一种用于轨道交通的融合定位方法及系统。所述方法包括：将北斗数据和惯导数据组合构建北斗‑惯导数据结构体，将惯导数据和电子标签数据组合构建惯导‑电子标签数据结构体，将里程计数据和电子标签数据组合构建里程计‑电子标签数据结构体；由预设定位优先级、北斗状态码、惯导状态码、里程计状态码和电子标签状态码，确定当前融合定位结构体；当前融合定位结构体为北斗‑惯导数据结构体、北斗数据结构体、惯导‑电子标签数据结构体或里程计‑电子标签数据结构体；采用当前融合定位结构体对应的修正值对当前融合定位结构体对应的定位数据进行校正，得到融合定位数据。本发明解决了隧道内机车无法进行连续稳定准确定位的问题。

技术领域

本发明涉及轨道交通定位技术领域，特别是涉及一种用于轨道交通的融合定位方法及系统。

背景技术

基于下一代无轨道电路的列车定位技术，卫星定位是必然趋势，我国第三代北斗全球卫星定位导航系统在亚太地区的民用定位精度已达到5米，基于北斗的列车定位技术成为必然。但有一个难题需要克服，那就是隧道内定位，以保障定位的连续性。目前隧道内定位技术是一个普遍性难题，尚无一种成熟可靠的技术来解决，仍然存在隧道内机车无法进行连续稳定准确定位的问题。

发明内容

基于此，有必要提供一种用于轨道交通的融合定位方法及系统，以解决隧道内机车无法进行连续稳定准确定位的问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种用于轨道交通的融合定位方法，包括：

获取北斗数据、惯导数据、里程计数据和电子标签数据；所述北斗数据包括北斗定位数据、北斗状态码和北斗修正值；所述惯导数据包括惯导定位数据、惯导状态码和惯导修正值；所述里程计数据包括里程计定位数据、里程计状态码和里程计修正值；所述电子标签数据包括电子标签定位信息、电子标签状态码和电子标签计修正值；

将所述北斗数据和所述惯导数据组合，构建北斗-惯导数据结构体，将所述惯导数据和所述电子标签数据组合，构建惯导-电子标签数据结构体，将所述里程计数据和所述电子标签数据组合，构建里程计-电子标签数据结构体；

由预设定位优先级、所述北斗状态码、所述惯导状态码、所述里程计状态码和所述电子标签状态码，确定当前融合定位结构体；所述当前融合定位结构体为所述北斗-惯导数据结构体、北斗数据结构体、所述惯导-电子标签数据结构体或所述里程计-电子标签数据结构体；

采用所述当前融合定位结构体对应的修正值对所述当前融合定位结构体对应的定位数据进行校正，得到融合定位数据。

可选的，在所述采用所述当前融合定位结构体对应的修正值对所述当前融合定位结构体对应的定位数据进行校正，得到融合定位数据之后，还包括：

将所述融合定位数据与预先输入的电子地图进行匹配，并当所述电子地图的经纬度数据与所述融合定位数据一致时，将所述融合定位数据在所述电子地图中标记出来。

可选的，所述由预设定位优先级、所述北斗状态码、所述惯导状态码、所述里程计状态码和所述电子标签状态码，确定当前融合定位结构体，具体包括：

确定预设定位优先级；所述预设定位优先级为所述北斗-惯导数据结构体、北斗数据结构体、所述惯导-电子标签数据结构体和所述里程计-电子标签数据结构体的优先级依次从高到底；

当所述北斗状态码和所述惯导状态码均为有效值时，确定所述北斗-惯导数据结构体为当前融合定位结构体；

当所述北斗状态码为有效值且所述惯导状态码为失效值时，确定所述北斗数据结构体为当前融合定位结构体；

当所述北斗状态码为失效值且所述惯导状态码、所述电子标签状态码均为有效值时，确定所述惯导-电子标签数据结构体为当前融合定位结构体；