[发明专利]激光雷达用抗串扰处理方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达用抗串扰处理方法，所述激光雷达包括激光源和配置成针对该激光源发出的激光进行接收的接收端，其特征在于，包括：

在所述激光源不进行扫描的时间段，利用所述接收端进行串扰探测；

在探测到其他激光源发出回波时，根据探测到的回波数据确定对于所述激光源发出的所述激光是否存在回波干扰；所述在探测到其他激光源发出回波时，根据探测到的回波数据确定对于所述激光源发出的所述激光是否存在回波干扰，包括：

设置J个回波区间，第j个回波区间对应的权重为A_j，探测的回波数量在第j个回波区间内时对应的探测次数为N_j；其中，j∈[1,2,...,J]；

计算探测的回波数量在所述J个回波区间内时对应的总加权探测次数

根据确定每一帧数据是否存在回波干扰，其中，N_all为总探测次数；

在确定对于所述激光源发出的所述激光存在回波干扰时，进行抗串扰处理，所述抗串扰处理操作包括以下至少之一：调节所述激光源在探测时的重频、调整所述激光源的激光扫描方式。

2.如权利要求1所述的激光雷达用抗串扰处理方法，其特征在于，

所述激光源是设于多个所述激光雷达中的激光器的至少一个；或者，

所述激光源是设于一个所述激光雷达中的多个激光器中的至少一个。

3.如权利要求2所述的激光雷达用抗串扰处理方法，其特征在于，

针对各激光器，以一一对应的方式配置接收端。

4.如权利要求2所述的激光雷达用抗串扰处理方法，其特征在于，

针对各激光器，以一个激光器对应多个接收端的方式配置接收端，

在该情况下，对应于同一个激光器的多个接收端各自针对不同的规定区域进行串扰探测。

5.一种激光雷达用抗串扰处理方法，所述激光雷达包括激光源和配置成针对该激光源发出的激光能够照射到的目标区域进行探测的接收端，其特征在于，包括：

针对所述目标区域中的所述激光未扫描的空间区域，利用所述接收端进行串扰探测；

在探测到其他激光源发出回波时，根据探测到的回波数据确定对于所述激光源发出的所述激光是否存在回波干扰；所述在探测到其他激光源发出回波时，根据探测到的回波数据确定对于所述激光源发出的所述激光是否存在回波干扰，包括：

设置J个回波区间，第j个回波区间对应的权重为A_j，探测的回波数量在第j个回波区间内时对应的探测次数为N_j；其中，j∈[1,2,...,J]；

计算探测的回波数量在所述J个回波区间内时对应的总加权探测次数

根据确定每一帧数据是否存在回波干扰，其中，N_all为总探测次数；

在确定对于所述激光源发出的所述激光存在回波干扰时，进行抗串扰处理，所述抗串扰处理操作包括以下至少之一：调节所述激光源的扫描重频、调整与所述激光源的激光扫描方式。

6.如权利要求5所述的激光雷达用抗串扰处理方法，其特征在于，

所述目标区域包括被扫描的空间区域、位于所述被扫描的空间区域周边的保护区域、以及所述未扫描的空间区域。

7.如权利要求6所述的激光雷达用抗串扰处理方法，其特征在于，

所述激光雷达为APD阵列接收体制雷达；

针对所述未扫描的空间区域，利用所述APD阵列接收体制雷达的APD阵列进行串扰探测；

利用所述APD阵列接收体制雷达的APD阵列进行串扰探测，包括：

在确定对于所述激光源发出的激光存在回波干扰时，调整所述APD阵列接收体制雷达中APD接收阵列的每个APD的关断时间。

8.如权利要求7所述的激光雷达用抗串扰处理方法，其特征在于，所述保护区域的范围根据所述APD阵列接收体制雷达的接收视场和所述APD阵列接收体制雷达的发射光束的点扩展函数确定，使得所述APD阵列能够在对所述被扫描的空间区域接收回波信号的同时对所述未扫描的空间区域进行串扰探测。