[发明专利]激光雷达用抗串扰处理方法、装置和存储介质

说明书

本发明提供激光雷达用抗串扰处理方法、装置和存储介质。激光雷达包括激光源和配置成针对该激光源发出的激光进行接收的接收端，根据本发明，这样的激光雷达用抗串扰处理方法包括：在激光源不进行扫描的时间段，利用接收端进行串扰探测；在探测到回波时，根据探测到的回波数据确定对于激光源发出的激光是否存在回波干扰；在确定对于激光源发出的激光存在回波干扰时，进行抗串扰处理，抗串扰处理操作包括以下至少之一：调节激光源在探测时的重频、调整激光源的激光扫描方式。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达抗串扰处理方法、 装置和存储介质。

背景技术

激光雷达是通过发送一个激光到物体表面，然后通过测量反射光束的到 达时间来实现对目标物体的测距和灰度测量的设备。点云图是激光雷达通过 扫描发射激光然后获取到回波之后，整个视场角范围内的回波集合形成的图 像。但是当多台激光雷达一起工作，或者一台激光雷达的不同激光器同时发 射激光时，不同脉冲会互相之间发生干扰，导致点云图上形成错误的图像。

现有技术中，针对这一问题一般采用空间错开法，即不同激光器之间发 射的空间范围不一样，或是时间错开法，即不同激光器之间发射的时间不一 样等。但这些实现方法不仅效果不明显，还降低了测量效率，增加了激光探 测的复杂性。

发明内容

本发明实施例提供一种激光雷达用抗串扰处理方法、装置和存储介质。

本发明实施例的一个方面提供了一种激光雷达用抗串扰处理方法，所述 激光雷达包括激光源和配置成针对该激光源发出的激光进行接收的接收端， 该方法包括：在所述激光源不进行扫描的时间段，利用所述接收端进行串扰 探测；在探测到回波时，根据探测到的回波数据确定对于所述激光源发出的 所述激光是否存在回波干扰；在确定对于所述激光源发出的所述激光存在回 波干扰时，进行抗串扰处理，所述抗串扰处理操作包括以下至少之一：调节 所述激光源在探测时的重频、调整所述激光源的激光扫描方式。

可选的，所述激光源是设于多个所述激光雷达中的激光器的至少一个； 或者，所述激光源是设于一个所述激光雷达中的多个激光器中的至少一个。

可选的，针对各激光器，以一一对应的方式配置接收端。

可选的，针对各激光器，以一个激光器对应多个接收端的方式配置接收 端，在该情况下，对应于同一个激光器的多个接收端各自针对不同的规定区 域进行串扰探测。

本发明的另一个方面提供一种激光雷达用抗串扰处理方法，所述激光雷 达包括激光源和配置成针对该激光源发出的激光能够照射到的目标区域进行 探测的接收端，该方法包括：针对所述目标区域中的所述激光未扫描的空间 区域，利用所述接收端进行串扰探测；在探测到回波时，根据探测到的回波 数据确定对于所述激光源发出的激光是否存在回波干扰；在确定对于所述激 光源发出的所述激光存在回波干扰时，进行抗串扰处理，所述抗串扰处理操 作包括以下至少之一：调节所述激光源的扫描重频、调整与所述激光源的激 光扫描方式。

可选的，所述目标区域包括被扫描的空间区域、位于所述被扫描的空间 区域周边的保护区域、以及所述未扫描的空间区域。

可选的，所述激光雷达为APD阵列接收体制雷达；针对所述未扫描的区 间区域，利用所述APD阵列接收体制雷达的APD阵列进行串扰探测；利用 所述APD阵列接收体制雷达的APD阵列进行串扰探测，包括：在确定对于 所述激光源发出的激光存在回波干扰时，调整所述APD阵列接收体制雷达中 APD接收阵列的每个APD的关断时间。

可选的，所述保护区域的范围根据所述APD阵列接收体制雷达的接收视 场和所述APD阵列接收体制雷达的发射光束的点扩展函数确定，使得所述 APD阵列能够在对所述被扫描的空间区域接收回波信号的同时对所述未扫描 的空间区域进行串扰探测。

可选的，所述在探测到回波时，根据探测到的回波数据确定对于所述激 光源发出的激光是否存在回波干扰，包括：