[发明专利]一种A柱成像方法

权利要求书

1.一种A柱成像方法，其特征在于，基于包括两个A柱摄像头、眉心监测摄像头、A柱柔性显示屏、控制装置的A柱成像系统实现，眉心监测摄像头设置于汽车方向盘的转向柱上；方法应用于控制装置；方法包括：

步骤S01，基于眉心监测摄像头采集的车内影像，计算驾驶员头部位置在汽车坐标系的坐标；

步骤S02，通过眉心监测摄像头跟踪驾驶员双眼，计算在世界坐标系中驾驶员眉心的三维坐标，并获得驾驶员视线轨迹；

步骤S03，基于两个A柱摄像头采集的车前方影像，利用三维重建算法构建包含A柱盲区障碍物的三维影像信息；

步骤S04，将步骤S03中的三维影像信息投影到步骤S02中驾驶员视线所在法平面，得到与人眼成像相同的图像并显示于A柱柔性显示屏上。

2.根据权利要求1所述的一种A柱成像方法，其特征在于，步骤S01具体包括：

步骤S11，基于眉心监测摄像头采集的车内影像，计算位于驾驶侧B柱上的参考点在眉心监测摄像头画面上的位置；

步骤S12，基于参考点在汽车坐标系的位置和眉心监测摄像头画面上的位置，计算眉心监测摄像头在汽车坐标系的坐标；

步骤S13，基于眉心监测摄像头在汽车坐标系的坐标，计算驾驶员头部位置在汽车坐标系的坐标。

3.根据权利要求2所述的一种A柱成像方法，其特征在于，所述参考点为位于驾驶侧B柱上能够被眉心监测摄像头采集且不被驾驶员遮挡的点。

4.根据权利要求1所述的一种A柱成像方法，其特征在于，所述眉心监测摄像头为双目摄像头，步骤S02具体包括：

步骤S21，通过双目摄像头跟踪驾驶员双眼，计算在世界坐标系中驾驶员眉心的三维坐标；

步骤S22，基于驾驶员眉心的三维坐标，换算驾驶员视线，并获得驾驶员视线轨迹。

5.根据权利要求1所述的一种A柱成像方法，其特征在于，步骤S03具体包括：基于两个A柱摄像头采集的车前方影像和深度数据利用三维重建算法构建包含A柱盲区障碍物的三维影像信息；所述深度数据包括根据人眼焦距、A柱摄像头、障碍物距离计算获得的A柱柔性显示屏成像大小。

6.根据权利要求5所述的一种A柱成像方法，其特征在于，所述障碍物距离通过如下方法获得：基于两个A柱摄像头采集的车前方影像，使用单视图深度估计算法计算出障碍物距离。

7.根据权利要求5所述的一种A柱成像方法，其特征在于，所述A柱成像系统还包括用于获取A柱外障碍物距离的测距传感器。

8.根据权利要求1所述的一种A柱成像方法，其特征在于，步骤S04具体包括：

步骤S41,获取步骤S02实时获得的驾驶员视线所在法平面，并将其作为投影平面；

步骤S42，将步骤S03中的三维影像信息投影到所述投影平面，得到与人眼成像相同的图像并显示于A柱柔性显示屏上。

9.根据权利要求1所述的一种A柱成像方法，其特征在于，所述步骤S04还包括:在将与人眼成像相同的图像显示于A柱柔性显示屏上之前，对与人眼成像相同的图像进行部分截取。

10.根据权利要求9所述的一种A柱成像方法，其特征在于，所述对与人眼成像相同的图像进行部分截取的步骤包括：

当检测到实时车速不大于车速阈值时，从获得的与人眼成像相同的图像中截取部分位于人眼范围内的最大图像；

当检测到实时车速大于车速阈值时，从获得的与人眼成像相同的图像中截取部分位于人眼范围内的局部图像，所述局部图像小于最大图像。