[发明专利]一种A柱成像方法

说明书

一种A柱成像方法，属于行车影像技术领域。方法基于A柱成像系统实现，方法包括：步骤S01，基于眉心监测摄像头采集的车内影像，计算驾驶员头部位置在汽车坐标系的坐标；眉心监测摄像头设置于汽车方向盘的转向柱上；步骤S02，通过眉心监测摄像头跟踪驾驶员双眼，计算在世界坐标系中驾驶员眉心的三维坐标，并获得驾驶员视线轨迹；步骤S03，基于两个A柱摄像头采集的车前方影像，利用三维重建算法构建包含A柱盲区障碍物的三维影像信息；步骤S04，将步骤S03中的三维影像信息投影到步骤S02中驾驶员视线所在法平面，得到与人眼成像相同的图像并显示于A柱柔性显示屏上。本发明能实现透明A柱效果，根据人眼视线动态调整显示画面并确保画面显示符合人眼视觉。

技术领域

本发明属于行车影像技术领域，尤其涉及一种A柱成像方法。

背景技术

A柱是指车身上前挡玻璃与前车门之间的柱子，A柱使得车身具有更高的稳定性和刚度，对保护驾乘人员行车安全起到重要的作用。同时因为A柱的存在，导致A柱视觉盲区的出现。现在通过左右后视镜上架设摄像头、将A柱盲区画面实时显示在A柱内侧的屏幕上，可消除A柱盲区。

一般的做法是将摄像头画面经过一定的裁剪后显示在屏幕上，但是由于驾驶人员身高与坐姿、障碍物远近等因素影响，屏幕上的画面可能和人眼看到的画面在形状、大小等方面存在较大偏差。为实现“透明”效果，需要在当前软硬件基础上，监测人眼视线轨迹及A柱盲区障碍物距离，根据人眼视线动态调整屏幕显示画面，减小因驾驶人员坐姿、障碍物远近等因素造成的影响。

发明专利申请CN201910440232.1 公开了基于眼球追踪技术的A柱视野盲区辅助视觉系统的方法，并具体公开了方法包括以下步骤：S1：通过眼球追踪单元进行驾驶员的人眼定位，并将定位信息发送给ECU单元；S2：ECU单元接收眼球追踪单元发送过来的定位信息，并依据定位信息控制外部摄像单元运动采集A柱视野盲区的路况信息；S3：外部摄像单元在ECU单元的控制下，跟随驾驶员的视觉，运动采集A柱视野盲区的路况信息；S4：室内显示单元显示外部摄像单元采集到的A柱视野盲区的路况信息。该发明虽然利用了眼球追踪获取盲区影像，但获得的影像的色彩、畸变、亮度无法与人眼看到的高度匹配。

发明内容

本发明针对现有技术存在的问题，提出了一种A柱成像方法，使得A柱柔性显示屏上显示画面的色彩、畸变、亮度都与人眼看到的相匹配，实现A柱“透明”效果。

本发明是通过以下技术方案得以实现的：

一种A柱成像方法，其特征在于，基于包括两个A柱摄像头、眉心监测摄像头、A柱柔性显示屏、控制装置的A柱成像系统实现，眉心监测摄像头设置于汽车方向盘的转向柱上；方法应用于控制装置；方法包括：

步骤S01，基于眉心监测摄像头采集的车内影像，计算驾驶员头部位置在汽车坐标系的坐标；

步骤S02，通过眉心监测摄像头跟踪驾驶员双眼，计算在世界坐标系中驾驶员眉心的三维坐标，并获得驾驶员视线轨迹；

步骤S03，基于两个A柱摄像头采集的车前方影像，利用三维重建算法构建包含A柱盲区障碍物的三维影像信息；

步骤S04，将步骤S03中的三维影像信息投影到步骤S02中驾驶员视线所在法平面，得到与人眼成像相同的图像并显示于A柱柔性显示屏上。

本发明通过在两个A柱侧设置A柱摄像头采集车前方影像，在车内设置眉心监测摄像头采集车内影像并追踪驾驶员双眼，基于上述方式监测人眼视线轨迹及A柱盲区障碍物距离，根据人眼视线动态调整屏幕显示画面，减小因驾驶人员坐姿、障碍物远近等因素造成的影响。本发明最终获得显示画面的色彩、畸变、亮度都与人眼看到的相匹配，实现A柱“透明”效果。

作为优选，步骤S01具体包括：

步骤S11，基于眉心监测摄像头采集的车内影像，计算位于驾驶侧B柱上的参考点在眉心监测摄像头画面上的位置；