[发明专利]机器人导航系统的测试平台、方法、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种机器人导航系统的测试平台，其特征在于，包括：

全向移动平台，所述全向移动平台具有用于放置机器人的安装面，所述机器人包括本体和设于所述本体下方的轮子，所述机器人设于所述安装面且所述轮子在所述安装面上可活动，所述全向移动平台将所述轮子的运动转换成所述全向移动平台的相对运动，并获取所述机器人运动的相对位移与相对航向角；

固定支架，所述固定支架与所述本体相连以将所述本体在预定范围内固定在所述安装面上；

建模模块，所述建模模块与所述全向移动平台和所述机器人相连，所述建模模块用于绘制机器人模型，并根据所述机器人的导航传感器和避障传感器布置测试障碍物；

该测试平台采用的方法步骤如下：

S1、绘制机器人模型，并设定所述导航传感器和所述避障传感器的检测范围；

S2、布置所述机器人模型的测试地形；

S3、在所述测试地形上设定所述机器人模型的起始点和目标点，并记录导航系统计算出的初始轨迹；

S4、对所述机器人模型进行导航测试，得到实测轨迹；

S5、将所述实测轨迹与所述初始轨迹进行比较，得到测试结果；

所述步骤S4包括：

S41、获取所述测试地形的地图、所述机器人模型在所述地图上的位置以及所述导航传感器和所述避障传感器的数据；

S42、根据步骤S41获取的信息规划从所述起始点到所述目标点的运行轨迹，并将路线发送至所述机器人开始导航；

S43、获取所述全向移动平台的位移与航向角度数据；

S44、更新所述机器人模型的位姿和位置；

S45、判断所述机器人模型是否达到所述目标点，若未达到，则重复步骤S43-S44，若达到，则根据所述机器人模型的实际运行路线，生成所述实测轨迹；

其中步骤S4还包括：

S43’、根据所述导航传感器或所述避障传感器判断检测范围内是否有障碍物，若没有，则保持前进，若有，则执行步骤S44’；

S44’、根据导航算法或规避算法计算，改变到达所述目标点的运行轨迹，并将新的路线发送至所述机器人继续导航；

S45’、判断所述机器人模型是否达到所述目标点，若未达到，则重复步骤S43’-S44’，若达到，则根据所述机器人模型的实际运行路线，生成所述实测轨迹。

2.根据权利要求1所述的机器人导航系统的测试平台，其特征在于，所述全向移动平台的外轮廓形成为圆弧形，所述全向移动平台的上表面向上突出形成所述安装面。

3.根据权利要求1所述的机器人导航系统的测试平台，其特征在于，所述固定支架为四个，四个所述固定支架分别两两相对的设在所述本体的四周以固定所述本体。

4.根据权利要求3所述的机器人导航系统的测试平台，其特征在于，每个所述固定支架分别包括：

基座；

活动块，所述活动块可活动地设于所述基座；

连杆，所述连杆的一端与所述活动块相连，所述连杆的另一端与所述本体对应的一侧相连，所述连杆绕其轴线可转动；

夹持件，所述夹持件设在所述连杆的另一端与所述本体之间以连接所述连杆和所述本体。