[发明专利]机器人导航系统的测试平台、方法、存储介质及电子设备

说明书

本发明提供了一种机器人导航系统的测试平台、方法、计算机存储介质及电子设备，测试平台包括：全向移动平台，全向移动平台具有放置机器人的安装面，机器人包括本体和设于本体下方的轮子，机器人设于安装面且轮子在安装面上可活动，全向移动平台将轮子的运动转换成全向移动平台的相对运动，并获取机器人运动的相对位移与相对航向角；固定支架，固定支架与本体相连以将本体在预定范围内固定在安装面上；建模模块，建模模块与全向移动平台和机器人相连，建模模块用于绘制机器人模型，并根据机器人的导航传感器和避障传感器布置测试障碍物。根据本发明实施例的平台，测试占地小，节约成本，并能实时反馈并记录机器人的数据，供研发人员分析。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种机器人导航系统的测试平台、基于机器人导航系统的测试平台的测试方法、计算机存储介质及电子设备。

背景技术

随着智能时代的来临，机器人广泛进入了研究人员的视野。测试机器人导航系统性能也成为了热点问题，目前机器人导航系统测试有两种方向，1、室外实景测试，将机器人开到不同的环境现场，例如：如广场、园区、办公楼等进行测试，需要在室外开阔的场地中运行，测试占地面积大，测试风险高，测试效率低，应对不同的测试需求，需要寻找不同测试场地，并且需要测试人员实时跟随，增加人工成本，在实景中，调试测试机器人导航系统，若导航系统出错，将会对环境造成损坏的风险。2、室内模拟测试，部分在室内开发的基于视觉的多机器人算法测试平台，由于布置了运动捕获系统，导致平台价格昂贵，不利于推广拓展。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种机器人导航系统的测试平台、基于机器人导航系统的测试平台的测试方法、计算机存储介质及电子设备，占地面积小、测试效率高，测试风险低。

根据本发明第一方面实施例的机器人导航系统的测试平台，包括：全向移动平台，所述全向移动平台具有用于放置机器人的安装面，所述机器人包括本体和设于所述本体下方的轮子，所述机器人设于所述安装面且所述轮子在所述安装面上可活动，所述全向移动平台将所述轮子的运动转换成所述全向移动平台的相对运动，并获取所述机器人运动的相对位移与相对航向角；固定支架，所述固定支架与所述本体相连以将所述本体在预定范围内固定在所述安装面上；建模模块，所述建模模块与所述全向移动平台和所述机器人相连，所述建模模块用于绘制机器人模型，并根据所述机器人的导航传感器和避障传感器布置测试障碍物。

根据本发明实施例的机器人导航系统的测试平台，通过建模模块，可根据测试需求自动绘制地形，利用率高，建模后，机器人可以自动完成测试内容，节约测试成本，机器人在全向移动平台移动以此实现测试机器人导航系统，占地面积小，机器人在测试平台运动时，可实时反馈并记录传感器数据，有利于研发人员优化改进。

根据本发明的一个实施例，所述全向移动平台的外轮廓形成为圆弧形，所述全向移动平台的上表面向上突出形成所述安装面。

根据本发明的一个实施例，所述固定支架为四个，四个所述固定支架分别两两相对的设在所述本体的四周以固定所述本体。

根据本发明的一个实施例，每个所述固定支架分别包括：基座；活动块，所述活动块可活动地设于所述基座；连杆，所述连杆的一端与所述活动块相连，所述连杆的另一端与所述本体对应的一侧相连，所述连杆绕其轴线可转动；夹持件，所述夹持件设在所述连杆的另一端与所述本体之间以连接所述连杆和所述本体。

根据本发明第二方面实施例的机器人导航系统的测试平台的测试方法，包括以下步骤：S1、绘制机器人模型，并设定所述导航传感器和所述避障传感器的检测范围；S2、布置所述机器人模型的测试地形；S3、在所述测试地形上设定所述机器人模型的起始点和目标点，并记录导航系统计算出的初始轨迹；S4、对所述机器人模型进行导航测试，得到实测轨迹；S5、将所述实测轨迹与所述初始轨迹进行比较，得到测试结果。