[发明专利]游船泊岸系统及其操作方法

权利要求书

1.一种游船泊岸系统，其特征在于：包括船载单元和泊岸锁止单元；船载单元包括人机交互模块、第一通信模块、传感模块，人机交互模块、传感模块均与第一通信模块相连；第一通信模块用于与泊岸锁止单元通信，传输操作者的指令和采集的各种数据；人机交互模块用于接收操作者发出的指令，显示船只当前的状态；传感模块用于采集水位、运行速度、船只角度信息，感知船只的实时状态；泊岸锁止单元包括主控处理模块、第二通信模块、驱动模块、机械臂模块、电动锁止模块，第二通信模块、驱动模块均与主控处理模块相连，机械臂模块、电动锁止模块均与驱动模块相连；主控处理模块用于收集信息，进行处理并发送指令；第二通信模块用于与第一通信模块通信；驱动模块用以在主控处理模块的指令下驱动机械臂与电动锁止模块，执行碰触、锁止和泊位动作。

2.如权利要求1所述的游船泊岸系统，其特征在于：第一通信模块包括通信芯片和单端天线，通信芯片自带MCU。

3.如权利要求1所述的游船泊岸系统，其特征在于：人机交互模块包括输入模块和第一显示模块，输入模块用以输入泊位选择指令、泊岸指令、起航指令，第一显示模块用以显示和提醒驾驶员和游客当前的运行状态和操作情况。

4.如权利要求1所述的游船泊岸系统，其特征在于：泊岸锁止单元还包括水位检测模块、压力检测模块，水位检测模块采用浮球液位开关得到水位信息，压力检测模块采用薄膜电阻型压力传感器得到压力信息，水位检测模块、压力检测模块均与主控处理模块相连。

5.如权利要求1所述的游船泊岸系统，其特征在于：泊岸锁止单元还包括测距模块，测距模块在主控处理模块的指令下发出测距信息，检测船只是否在泊岸范围，反馈给主控处理模块。

6.如权利要求1所述的游船泊岸系统，其特征在于：泊岸锁止单元还包括第二显示模块，用以将信息以大屏方式显示给游客和驾驶员。

7.如权利要求1所述的游船泊岸系统，其特征在于：船载单元设有船载锁杆，电动锁止模块包括设于机械臂顶端带触碰锁止功能的机械锁止结构，一旦与船只的船载锁杆相接触将触发锁止指令，锁住船载锁杆。

8.如权利要求1所述的游船泊岸系统，其特征在于：泊岸锁止单元还包括保护模块，用于控制机械臂的释放和收回动作，防止造成事故、损害旅客和船体，泊岸锁止单元通过估算触碰速度、设定触碰力度，若大于阈值将释放锁止机构，收回机械臂。

9.一种如权利要求1所述的游船泊岸系统的操作方法，其特征在于包括：船载单元接收到泊位选择指令与泊岸指令，采集水位、运行速度和角度参量，如速度过快或方位角差别太大，第一显示模块将提示减速、调整角度，如各参量数值在阈值范围内，则通过第一通信模块将这些数据与泊岸指令一起打包发给泊岸锁止单元。

10.如权利要求9所述的操作方法，其特征在于还包括：泊岸锁止单元一旦收到船载单元发出的泊岸指令，发出测距指令，如发现船只在设置距离内，则通知主控处理模块发出请求速度、吃水线、角度数据的指令，通过第二通信模块与船载单元通信，得到相关参数后进行计算，估算与机械臂的触碰点，计算机械臂的角度，将相关数据发送给驱动模块，带动机械臂按预定轨迹运动，运动过程中，实时判断电动锁止模块是否与船载单元上的船载锁杆发生碰撞，若未碰撞，则机械臂继续移动，同时判断是否到限止位，若到达限止位，则收回机械臂，等待指令；若已碰撞，则发送锁止指令，锁住船载锁杆；再通知主控处理模块，给驱动模块发出回转指令，收回机械臂，带动船只执行泊岸操作。