[发明专利]一种电力线路安全距离检测方法

说明书

本发明涉及电力线路安全检测技术领域，更具体地，涉及一种电力线路安全距离检测方法，包括以下步骤：S1.通过无人机载LiDAR系统进行扫描，得到三维空间影像；然后对导线与地物间距离进行实时测量，获取原始LiDAR点云数据；S2.对原始LiDAR点云数据进行分割处理，得到导线点云数据和其他背景点云数据；S3.对导线点云数据中的离散数据进行拟合，提取二维导线投影线；S4.将二维导线投影线反投影至三维空间影像，得到精确的导线点云数据；S5.将精确的导线点云数据进行区域划分，最终生成三维导线矢量数据；S6.将三维导线矢量数据与其他背景点云数据进行叠加与分析，对危险地物进行报告。本发明能够满足检修人员实时实地处理安全隐患的要求。

技术领域

本发明涉及电力线路安全检测技术领域，更具体地，涉及一种电力线路安全距离检测方法。

背景技术

对于导线路安全距离的检测，传统的导线路巡视流程是工作人员巡视电力设施，如杆塔、导/地线、变压器、绝缘子、横担、刀闸等设备，对线路段进行人工目视判断或全站仪量测，并以纸介质方式记录巡视情况，然后再人工录入到计算机中。巡检受过多人为因素的影响，在危险地段会危及到选线工人的生命安危，并且人工录入数据量大、数据手工录入过程中容易出错；同时对于工作人员是否巡视到位无法进行有效的管理，巡视质量不能得到保障，线路的安全状况亦得不到保证，留下了安全隐患；而且线路安全距离不足的多发点通常在人迹难至之地，这些测量方式由于树木、建筑等遮挡以及视觉透视偏差，难以对疑似超限点得出准确有效的判断，不能适应现代化电网的发展和安全运行需要，超、特高压电网急需高效、先进、科学的导/地线路安全检测方式。

公开号为CN106772412A的中国专利文献，公开了一种无人机的输电线路空间距离的测量方法和装置，能够精确测量无人机的输电线路空间距离，并识别障碍物，使巡线测距更高效和快捷。

但上述方案对于安全距离测量仍是通过操作无人机平飞近线路进行目视观察，仍未能对线路弧垂、安全距离等做准确测量和判断。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种电力线路安全距离检测方法，能够满足检修人员实时实地处理安全隐患的要求。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

提供一种电力线路安全距离检测方法，包括以下步骤：

S1.通过无人机载LiDAR系统对待巡视的区段进行扫描，得到三维空间影像；然后对导线与地物间距离进行实时测量，获取原始LiDAR点云数据；

S2.在步骤S1之后，对所述原始LiDAR点云数据进行分割处理，得到导线点云数据和其他背景点云数据；

S3.在步骤S2之后，对所述导线点云数据中的离散数据进行拟合，提取二维导线投影线；

S4.在步骤S3之后，将所述二维导线投影线反投影至所述三维空间影像，得到精确的导线点云数据；

S5.在步骤S4之后，将所述精确的导线点云数据进行区域划分，以区域质心作为矢量节点，输出导线多段线数据，最终生成三维导线矢量数据；

S6.在步骤S5之后，将所述三维导线矢量数据与所述其他背景点云数据进行叠加与分析，然后对危险地物进行报告。

进一步地，在步骤S1中，设所述无人机载LiDAR系统激光扫描P点的时刻为t_L，在该时刻下P点的激光扫描点在WGS-84坐标系下的坐标为：