[发明专利]表面精加工装置

权利要求书

1.一种表面精加工装置，包括：

机器人臂；

工具，所述工具安装于所述机器人臂的前端；

力传感器，所述力传感器对施加于所述工具的力进行检测；

视觉传感器，所述视觉传感器对在金属制的构件上通过加工而形成的平面进行拍摄；

存储装置，所述存储装置对表示所述平面的目标状态的数据进行存储；以及

控制装置，所述控制装置执行如下处理：去除位置确定处理，至少使用由所述视觉传感器获得的未精加工拍摄数据和表示所述目标状态的数据，确定所述构件的所述平面上的多个去除位置，所述多个去除位置彼此分离；以及机器人臂控制处理，对所述机器人臂进行控制，以利用所述工具依次对所确定的所述多个去除位置进行表面去除，

在由所述视觉传感器拍摄的所述平面上涂覆表面检查剂，并使金属制的平坦面在所述平面上摩擦，从而根据所述平面的状态在所述平面上分布所述表面检查剂，

所述控制装置使用所述力传感器的检测结果，对进行所述表面去除时施加于所述工具的力进行控制。

2.根据权利要求1所述的表面精加工装置，其中，

基于进行了所述工具的所述表面去除的所述平面的状态的观察数据，实施进行了所述表面去除后的所述平面的合格与否的判定、和/或所述表面去除的痕迹的状态的合格与否的判断。

3.根据权利要求2所述的表面精加工装置，其中，

所述观察数据为，利用所述视觉传感器或其它视觉传感器对进行了所述表面去除后的所述平面进行拍摄而获得的拍摄数据。

4.根据权利要求2或3所述的表面精加工装置，其中，

所述表面精加工装置包括学习部，所述学习部至少使用所述未精加工拍摄数据、表示所述目标状态的数据、以及所述观察数据作为学习用数据，以进行用于确定所述多个去除位置的学习。

5.根据权利要求2或3所述的表面精加工装置，其中，

所述表面精加工装置包括学习部，所述学习部至少使用所述未精加工拍摄数据和所述观察数据作为学习用数据，以进行用于使在实施所述表面去除时施加于所述工具的力最优化的学习。

6.根据权利要求2或3所述的表面精加工装置，其中，

所述表面精加工装置包括学习部，所述学习部至少使用所述未精加工拍摄数据和所述观察数据作为学习用数据，以进行使实施所述表面去除时的所述工具的移动速度最优化的学习。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的表面精加工装置，其中，

所述表面精加工装置还包括工具保管部，所述工具保管部保持有多个工具，

所述控制装置进行如下处理：工具确定处理，至少使用所述未精加工拍摄数据和表示所述目标状态的数据，确定应安装于所述机器人臂的所述前端的工具；以及工具交换处理，对所述机器人臂进行控制，以将所确定的所述工具安装于所述机器人臂的所述前端。