[发明专利]表面精加工装置

说明书

本发明提供一种表面精加工装置，包括：机器人臂，其安装有工具；力传感器，其对施加于工具的力进行检测；视觉传感器，其对在金属制的构件上通过加工而形成的平面进行拍摄；存储装置，其对表示所述平面的目标状态的数据进行存储；以及控制装置，其进行如下处理：去除位置确定处理，至少使用由视觉传感器获得的未精加工拍摄数据和表示所述目标状态的数据，确定构件的平面上的多个去除位置，所述多个去除位置彼此分离；以及机器人臂控制处理，对机器人臂进行控制，以利用工具依次对所确定的多个去除位置进行表面去除，在由视觉传感器拍摄的平面上涂覆表面检查剂，并使金属制的平坦面在该平面上摩擦，从而根据该平面的状态在该平面上分布表面检查剂。

技术领域

本发明涉及一种表面精加工装置。

背景技术

以往，已知如下技术：在机器人或加工机械的机器人臂的前端安装刮削工具，通过使机器人臂动作而对机床等的机座用板状构件的上表面等进行刮削加工。例如，请参照专利文献1～4。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-137551号公报

专利文献2：日本特开2010-240809号公报

专利文献3：日本特开平07-136843号公报

专利文献4：日本特开平05-123921号公报

发明内容

发明所要解决的问题

如上所述，刮削加工的自动化正在被尝试。然而，在一个示例中，刮削加工为，以超过使用了机械的加工的精度，对使用机械实施了铣削加工、研磨加工等的精密加工且具有10μm以下的凹凸、平缓地波动起伏的平面的平面度进行调节。另外，刮削加工为，只有具备基于经验的特殊知识以及技术的工匠才能够适当地实施的特殊加工。在一个示例中，各工匠使用根据自己的经验定制的特别的刮削工具，依靠传递到手中的手感对平面的多个部位进行切削，基于经验和直觉并根据要切削的位置来改变施加到刮削工具的力、切削的速度等。另外，工匠根据平面的状态、大小、用途等，并基于经验和直觉对切削位置、刮削工具的种类、施加于刮削工具的力、以及切削速度等进行改变。具有这样的知识和技术的工匠正逐渐老龄化，然而并没有培养接班人。

另外，在制造多个机床等的机座用板状构件时，该多个板状构件的上平面的状态彼此不同。因此，刮削工匠需要根据所制作的每个板状构件来确定要切削的位置，并以与各个位置对应的力和速度进行刮削加工。如上所述，刮削加工是具有基于特殊经验的先进技术的刮削工匠实施的，在实际中高精度地实现其自动化是非常困难的。

鉴于上述的实际情况，期望一种能够实现机器人的高精度的刮削加工的表面精加工装置。

用于解决问题的方案

根据本申请的一个方面的表面精加工装置，包括：机器人臂；工具，所述工具安装于所述机器人臂的前端；力传感器，所述力传感器对施加于所述工具的力进行检测；视觉传感器，所述视觉传感器对在金属制的构件上通过加工而形成的平面进行拍摄；存储装置，所述存储装置对表示所述平面的目标状态的数据进行存储；以及控制装置，所述控制装置执行如下处理：去除位置确定处理，至少使用由所述视觉传感器获得的未精加工拍摄数据和表示所述目标状态的数据，确定所述构件的所述平面上的多个去除位置，所述多个去除位置彼此分离；以及机器人臂控制处理，对所述机器人臂进行控制，以利用所述工具依次对所确定的所述多个去除位置进行表面去除，在由所述视觉传感器拍摄的所述平面上涂覆表面检查剂，并使金属制的平坦面在所述平面上摩擦，从而根据所述平面的状态在所述平面上分布所述表面检查剂，所述控制装置使用所述力传感器的检测结果，对进行所述表面去除时施加于所述工具的力进行控制。

附图说明

图1为本发明的一个实施方式的表面精加工装置的立体图。