[发明专利]一种路径数据的处理方法、装置、车辆、可读介质

权利要求书

1.一种路径数据的处理方法，其特征在于，包括：

获取车辆的预行驶路径；

采用预设直线对所述预行驶路径进行拟合，生成拟合轨迹；

基于所述拟合轨迹，生成冗余区域；

采用所述预行驶路径和所述冗余区域，确定与所述预行驶路径对应的曲线阶数；所述曲线阶数基于所述预行驶路径与所述冗余区域的交点的数量确定；

采用所述曲线阶数对所述预行驶路径进行优化，生成目标行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的预行驶路径的步骤，包括：

获取道路信息，以及车辆的实时行驶数据；

根据所述道路信息以及所述实时行驶数据，生成预行驶路径。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述采用预设直线对所述预行驶路径进行拟合，生成拟合轨迹的步骤，包括：

确定预设直线；

采用最小二乘法对所述预设直线与所述预行驶路径进行拟合，生成拟合轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述拟合轨迹，生成冗余区域的步骤，包括：

以所述拟合轨迹为中心，生成冗余区域；所述冗余区域包括位于所述拟合轨迹两侧，与所述拟合轨迹平行的冗余边界；所述冗余边界与所述拟合轨迹之间具有预设宽度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述采用所述预行驶路径和所述冗余区域，确定与所述预行驶路径对应的曲线阶数的步骤，包括：

采用所述冗余区域和所述预行驶路径，确定预行驶路径与所述冗余区域的交点；

确定交点的数量；

基于所述交点的数量，确定与所述预行驶路径对应的曲线阶数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述采用所述曲线阶数对所述预行驶路径进行优化，生成目标行驶路径的步骤，包括：

采用最小二乘法以所述曲线阶数对所述预行驶路径进行拟合，生成目标行驶路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述曲线阶数对所述预行驶路径进行优化，生成目标行驶路径之后，还包括：

控制车辆按照所述目标行驶路径行驶。

8.一种路径数据的处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的预行驶路径；

拟合轨迹生成模块，用于采用预设直线对所述预行驶路径进行拟合，生成拟合轨迹；

冗余区域生成模块，用于基于所述拟合轨迹，生成冗余区域；

确定模块，用于采用所述预行驶路径和所述冗余区域，确定与所述预行驶路径对应的曲线阶数；所述曲线阶数基于所述预行驶路径与所述冗余区域的交点的数量确定；

优化模块，用于采用所述曲线阶数对所述预行驶路径进行优化，生成目标行驶路径。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如权利要求1-7任一项所述的一个或多个的方法。

10.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7任一项所述的一个或多个的方法。