[发明专利]一种路径数据的处理方法、装置、车辆、可读介质

说明书

本发明实施例提供了一种路径数据的处理方法、处理装置、车辆以及可读介质。所述方法包括：获取车辆的预行驶路径，采用预设直线对所述预行驶路径进行拟合，生成拟合轨迹，基于所述拟合轨迹，生成冗余区域，采用所述预行驶路径和所述冗余区域，确定与所述预行驶路径对应的曲线阶数，采用所述曲线阶数对所述预行驶路径进行优化，生成目标行驶路径。该目标行驶路径的生成过程无需复杂的计算，实现简单，可以部署在算力较低的底层控制器中，且计算效率较高，可以快速实现对预行驶路径的平滑处理，满足无人驾驶路径规划的实时性需求。

技术领域

本发明涉及数据处理领域，特别是涉及一种路径数据的处理方法和一种路径数据处理装置、车辆、可读介质。

背景技术

随着科技的不断发展，无人驾驶越来越受到人们的青睐，许多车辆也配置了无人驾驶功能。而在车辆进行无人驾驶的时候，需要对车辆行驶的路径进行轨迹平滑，从而使得车辆在行驶过程中保持平稳，带给用户最舒适的乘坐体验，而现有的无人驾驶轨迹平滑方法，一般需要大量的算力，且计算效率较低，难以满足无人驾驶路径规划的实时性需求。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种路径数据的处理方法和相应的一种路径数据的处理装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种路径数据的处理方法，所述方法包括：

获取车辆的预行驶路径；

采用预设直线对所述预行驶路径进行拟合，生成拟合轨迹；

基于所述拟合轨迹，生成冗余区域；

采用所述预行驶路径和所述冗余区域，确定与所述预行驶路径对应的曲线阶数；

采用所述曲线阶数对所述预行驶路径进行优化，生成目标行驶路径。

可选地，所述获取车辆的预行驶路径的步骤，包括：

获取道路信息，以及车辆的实时行驶数据；

根据所述道路信息以及所述实时行驶数据，生成预行驶路径。

可选地，所述采用直线对所述预行驶路径进行拟合，生成拟合直线的步骤，包括：

确定预设直线；

采用最小二乘法对所述预设直线与所述预行驶路径进行拟合，生成拟合轨迹。

可选地，所述基于所述拟合轨迹，生成冗余区域的步骤，包括：

以所述拟合轨迹为中心，生成冗余区域；所述冗余区域包括位于所述拟合轨迹两侧，与所述拟合轨迹平行的冗余边界；所述冗余边界与所述拟合轨迹之间具有预设宽度。

可选地，所述采用所述预行驶路径和所述冗余区域，确定与所述预行驶路径对应的曲线阶数的步骤，包括：

采用所述冗余区域和所述预行驶路径，确定预行驶路径与所述冗余区域的交点；

确定交点的数量；

基于所述交点的数量，确定与所述预行驶路径对应的曲线阶数。

可选地，所述采用所述曲线阶数对所述预行驶路径进行优化，生成目标行驶路径的步骤，包括：

采用最小二乘法以所述曲线阶数对所述预行驶路径进行拟合，生成目标行驶路径。

可选的，所述采用所述曲线阶数对所述预行驶路径进行优化，生成目标行驶路径之后，还包括：

控制车辆按照所述目标行驶路径行驶。

本发明实施例还公开了一种路径数据的处理装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆的预行驶路径；