[发明专利]自动驾驶车辆从自动到手动驾驶模式的转变的方法及装置

权利要求书

1.一种用于自动驾驶车辆ADV的从自动驾驶AD模式到手动驾驶MD模式的转变的计算机实现的方法，所述方法包括：

确定在ADV的当前位置是否允许AD到MD转变；

确定当前驾驶场景对于AD到MD转变是否安全；

响应于确定在当前位置允许AD到MD转变并且当前驾驶场景对于AD到MD转变是安全的，启用AD到MD转变；

确定是否存在AD到MD转变的请求；

响应于确定存在请求，计算ADV的当前车辆运动轨迹；

将当前车辆运动轨迹与从ADV的驾驶员的输入得出的运动轨迹进行比较；以及

基于比较确定是否确认AD到MD转变。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

确定AD到MD转变是否在预定义的时间帧内成功完成；以及

响应于确定AD到MD转变在预定义的时间帧内成功完成，将ADV从AD模式转变到MD模式。

3.如权利要求1所述的方法，还包括：在确定在ADV的当前位置是否允许AD到MD转变之前，

基于地图和兴趣点MPOI信息识别被确定为不安全的沿着规划路线的路段；以及

确定ADV的当前位置是否在不安全的路段上。

4.如权利要求3所述的方法，其中确定在ADV的当前位置是否允许AD到MD转变包括：响应于确定ADV的当前位置在不安全的路段上而确定不允许AD到MD转变。

5.如权利要求1所述的方法，其中基于由ADV检测的实时交通信息和实时本地环境数据确定当前驾驶场景对于AD到MD转变是否安全。

6.如权利要求2所述的方法，还包括：

在确定AD到MD转变是否在预定义的时间帧内成功完成之前，启动转变定时器；以及

响应于确定AD到MD转变在预定义的时间帧内未成功完成，确定转变定时器是否已经到期。

7.如权利要求2所述的方法，还包括：响应于检测到ADV正接近操作设计域ODD边界或面对非预期的场景而允许ADV的驾驶员控制ADV。

8.如权利要求7所述的方法，还包括：

确定在超时发生之前是否确认驾驶员对ADV的控制；以及

响应于确定在超时发生之前未确认对ADV的控制，命令ADV进行到安全状态。

9.如权利要求7所述的方法，还包括：

在确定AD到MD转变是否在预定义的时间帧内成功完成之前，启动转变定时器；

响应于确定AD到MD转变在预定义的时间帧内未成功完成，确定转变定时器是否已经到期；以及

响应于确定转变定时器已经到期，命令ADV进行到安全状态。

10.如权利要求2所述的方法，还包括：

确定ADV是否正以故障操作模式操作；

响应于确定ADV正以故障操作模式操作，确定是否允许ADV的驾驶员控制ADV；以及

响应于确定允许驾驶员控制ADV，发送驾驶员接管请求。

11.如权利要求10所述的方法，还包括：

启动驾驶员响应定时器；以及

确定在驾驶员响应定时器到期之前是否确认驾驶员接管请求。

12.如权利要求1所述的方法，还包括：

在启用AD到MD转变之后，显示指示AD到MD转变被启用的消息；以及

响应于确定在当前位置不允许AD到MD转变或当前驾驶场景对于AD到MD转变不安全，显示指示AD到MD转变未被启用的消息。

13.如权利要求1所述的方法，其中将当前车辆运动轨迹与从ADV的驾驶员的输入得出的运动轨迹进行比较包括：确定当前车辆运动轨迹是否与从驾驶员的输入得出的运动轨迹对准。