[发明专利]自动驾驶车辆从自动到手动驾驶模式的转变的方法及装置

说明书

本申请公开了一种自动驾驶车辆(ADV)的从自动驾驶(AD)模式转变到手动驾驶(MD)模式的方法及装置，以及一种机器可读存储介质及数据处理系统。方法包括确定在ADV的当前位置是否允许AD到MD转变。方法还包括确定当前驾驶场景对于AD到MD转变是否安全。方法还包括响应于确定在当前位置允许AD到MD转变并且当前驾驶场景对于AD到MD转变是安全的，启用AD到MD转变。方法还包括确定是否存在AD到MD转变的请求。方法还包括响应于确定存在请求，计算ADV的当前车辆运动轨迹。方法还包括将当前车辆运动轨迹与从ADV的驾驶员的输入得出的运动轨迹进行比较。方法还包括基于比较确定是否确认AD到MD转变。

技术领域

本公开的实施例一般涉及操作自动车辆。更特别地，本公开的实施例涉及在自动驾驶系统的辅助下从自动驾驶(AD)模式到手动驾驶(MD)模式的安全转变。

背景技术

以自动模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当在自动模式下操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。

通常，存在两种用于部署自动驾驶车辆的方法。一种方法是部署没有特定控制组件(例如，转向盘、加速踏板、制动踏板等)的车辆。另一种方法是部署具有这些控制组件的车辆，从而允许驾驶员有机会接管对车辆的控制。关于前者，由于不涉及驾驶员，AD到MD或MD到AD转变不是一个因素。然而，关于后者，AD到MD或MD到AD转变需要被仔细考虑，这仅仅是由于转变期间不安全的控制动作，这可能将车辆置于危险的情况下。例如，在转变期间，AD和MD(由人类驾驶员操作)可能竞争控制，从而导致艰险的和潜在危险的转变。另一示例是AD和MD可以假设对方在控制中，因此AD和MD最终都不控制车辆。

由于除了用于测试目的具有车载安全驾驶员的修改的原型自动车辆之外尚不存在生产型自动驾驶车辆，因此非常少的工作已被执行或报告(如果有的话)用以解决AD到MD或MD到AD转变。

发明内容

本公开的实施例公开了一种用于自动驾驶车辆(ADV)从自动驾驶(AD)模式到手动驾驶(MD)模式的转变的方法及装置、一种机器可读存储介质以及一种数据处理系统。

本公开的第一方面实施例公开了一种用于自动驾驶车辆(ADV)从自动驾驶(AD)模式到手动驾驶(MD)模式的转变的方法，该方法包括：确定在ADV的当前位置是否允许AD到MD转变；确定当前驾驶场景对于AD到MD转变是否安全；响应于确定在当前位置允许AD到MD转变并且当前驾驶场景对于AD到MD转变是安全的，启用AD到MD转变；

确定是否存在AD到MD转变的请求；响应于确定存在请求，计算ADV的当前车辆运动轨迹；将当前车辆运动轨迹与从ADV的驾驶员的输入得出的运动轨迹进行比较；以及基于比较确定是否确认AD到MD转变。

本公开的第二方面实施例公开了一种用于自动驾驶车辆(ADV)从自动驾驶(AD)模式到手动驾驶(MD)模式的转变的装置，该装置包括：第一确定模块，用于确定在ADV的当前位置是否允许AD到MD转变；第二确定模块，用于确定当前驾驶场景对于AD到MD转变是否安全；启用模块，用于响应于确定在当前位置允许AD到MD转变并且当前驾驶场景对于AD到MD转变是安全的，启用AD到MD转变；第三确定模块，用于确定是否存在AD到MD转变的请求；计算模块，用于响应于确定存在请求，计算ADV的当前车辆运动轨迹；比较模块，用于将当前车辆运动轨迹与从ADV的驾驶员的输入得出的运动轨迹进行比较；以及第四确定模块，用于基于比较确定是否确认AD到MD转变。

本公开的第三方面实施例公开了一种具有存储在其中的指令的非暂时性机器可读介质，指令在由处理器执行时致使处理器执行如本公开的第一方面实施例所述的方法。

本公开的第四方面实施例公开了一种数据处理系统包括：处理器及存储器。存储器耦接到处理器以存储指令，指令在由处理器执行时致使处理器执行如本公开的第一方面实施例所述的方法。