[发明专利]一种机器人的调度方法、服务器和存储介质

权利要求书

1.一种机器人的调度方法，其特征在于，在楼宇场地内搭建组网环境，在楼宇场地内各个楼层处分别设置一个本地的微服务器，微服务器通过无线网络与整个楼宇设定的总服务器连接，包括步骤：

机器人接收到总服务器发送的运输任务；

机器人根据运输任务、自身所在位置和状态信息自行规划生成运输路线，运输路线由若干个行进路段组成，每一个行进路段包括出发地和目的地；

机器人按照行进路段的先后顺序进行移动的过程中，判断当前行进路段中的出发地和目的地是否属于同一楼层；

如果当前行进路段中的出发地和目的地不属于同一楼层时确定自身具有乘梯需求，向总服务器发起乘梯请求；

如果当前行进路段中的出发地和目的地属于同一楼层时确定自身不具有乘梯需求，此时总服务器不具备机器人的控制权；

所述总服务器在接收到机器人的乘梯请求时，根据所获取电梯轿厢的障碍物密度信息查找一满足所述机器人占用需求的目标电梯供所述机器人乘坐；

所述障碍物密度信息的获取具体包括：

从各电梯的电梯轿厢内预设的多个环境扫描设备处获取环境感测数据；所述多个环境扫描设备安装在轿厢内顶部的对角线位置处；

根据所述环境感测数据计算获取所述电梯轿厢内的障碍物位置、障碍物密度、障碍物轮廓和障碍物类型以获得所述障碍物密度信息；统计障碍物轮廓的数量得到障碍物数量，根据不同障碍物类型的障碍物轮廓，计算得到不同障碍物类型分别所占据的空间尺寸，然后，根据障碍物数量与其对应的障碍物类型所占据的空间尺寸进行乘积计算，得到电梯轿厢内所有障碍物所占据的障碍物占据总尺寸，将障碍物占据总尺寸除以电梯轿厢对应的实际空间体积得到对应的障碍物密度；

所述总服务器在确定所述机器人乘坐所述目标电梯到达目标楼层后，将所述机器人的控制权移交给所述目标楼层的微服务器，由所述微服务器指挥机器人开始执行水平通道上的运输任务。

2.根据权利要求1所述的机器人的调度方法，其特征在于，所述根据所获取电梯轿厢的障碍物密度信息查找一满足所述机器人占用需求的目标电梯供所述机器人乘坐包括步骤：

根据所述障碍物密度信息判断所述电梯轿厢内部空间是否满足所述机器人的占用需求；

将满足所述机器人的占用需求，且距离出发楼层最近的电梯作为目标电梯，分配所述目标电梯的乘梯权限给所述机器人；

在所述目标电梯运行的过程中，从所述目标电梯的电梯轿厢内预设的多个环境扫描设备处获取环境感测数据，并从设于目标电梯的梯控装置处获取电梯运行状态；

若目标电梯到达出发楼层时其电梯轿厢内部空间不满足所述机器人的占用需求，或根据所述电梯运行状态确定所述目标电梯变更运行方向而错过所述出发楼层时，取消所述机器人对于所述目标电梯的乘梯权限，并重新选择分配一新的目标电梯；

若根据所述电梯运行状态确定所述目标电梯未变更运行方向，且目标电梯到达所述出发楼层时其电梯轿厢内部空间满足所述机器人的占用需求，保留所述目标电梯的乘梯权限给所述机器人，使得所述机器人乘坐所述目标电梯；

其中，所述多个环境扫描设备中的至少一对环境扫描设备在电梯轿厢内顶部对称设置。

3.根据权利要求1所述的机器人的调度方法，其特征在于，所述在接收到机器人的乘梯请求时，根据所获取电梯轿厢的障碍物密度信息查找一满足所述机器人占用需求的目标电梯供所述机器人乘坐包括步骤：

根据所述乘梯请求确定所述机器人发起请求时所在楼层为出发楼层，并根据设于各电梯的梯控装置处获取电梯运行状态；

根据所述电梯运行状态将距离出发楼层最近的电梯作为目标电梯分配给所述机器人，使得所述机器人朝向目标电梯所属电梯厅的位置处移动；

从所分配电梯的电梯轿厢内预设的多个环境扫描设备处获取环境感测数据，并根据所述环境感测数据计算获取所述电梯轿厢的障碍物密度信息；

在所分配电梯到达所述机器人的出发楼层时，根据所述障碍物密度信息判断所述电梯轿厢内部空间是否满足所述机器人的占用需求；

若所述目标电梯到达所述出发楼层时其电梯轿厢内部空间满足所述机器人的占用需求，保留所述目标电梯的乘梯权限给所述机器人，使得所述机器人乘坐所述目标电梯；

若所述目标电梯的电梯轿厢内部空间不满足所述机器人的占用需求，取消所述机器人对于所述目标电梯的乘梯权限，并重新选择分配一新的目标电梯。