[发明专利]隧道轨行式安全巡检机器人及其系统

权利要求书

1.一种隧道轨行式安全巡检机器人，其特征在于，包括：

支架；

轨道，安装在所述支架上，包括：多个轨道模块，多个所述轨道模块拼装成轨道；以及

多个巡检机器人，多个所述巡检机器人均设置在所述轨道上能够沿着所述轨道移动，每个所述巡检机器人包括：设置有凹槽的外壳、安装在所述外壳上的AI智能单元、行车控制单元、充电控制模块、电池、电机控制模块、电机、移动构件、避障模块、位置感知模块、摄像头、语音识别模块、音箱、拾音器、数据传输模块、多重环境传感器、多重气体传感器，

其中，所述AI智能单元、所述行车控制单元、所述数据传输模块均与均与服务器连接，所述AI智能单元与所述行车控制单元连接，所述充电控制模块与所述行车控制单元连接，所述电池与所述充电控制模块连接，所述电机控制模块与所述行车控制单元连接，所述电机与所述电机控制模块连接，所述移动构件与所述电机驱动连接，所述移动构件位于所述外壳的凹槽内，所述移动构件安装在所述轨道上能够沿着所述轨道移动，所述避障模块与所述行车控制单元连接，所述位置感知模块与所述行车控制单元连接，所述摄像头与所述AI智能单元连接，所述语音识别模块与所述AI智能单元连接，所述音箱与所述摄像头连接，所述拾音器与所述摄像头和所述语音识别模块连接，所述多重环境传感器与所述数据传输模块连接，所述多重气体传感器与所述数据传输模块连接。

2.根据权利要求1所述的隧道轨行式安全巡检机器人，其特征在于：

所述凹槽设置在所述外壳一侧的中间。

3.根据权利要求1所述的隧道轨行式安全巡检机器人，其特征在于：

所述轨道模块的横截面为“工”字形。

4.根据权利要求3所述的隧道轨行式安全巡检机器人，其特征在于：

所述移动构件包括两个驱动轮、至少一对承重轮和至少一对导向轮，所述驱动轮与所述电机驱动连接，所述轨道夹设在两个所述驱动轮之间，所述驱动轮的转轴与所述轨道的“工”字形的竖直面平行，所述承重轮转动安装在所述外壳上，每对的两个所述承重轮位于所述轨道的两侧，所述承重轮的转轴与所述轨道的“工”字形的竖直面垂直，所述导向轮转动安装在所述外壳上，每对的两个所述导向轮位于所述轨道的两侧，所述导向轮的转轴与所述轨道的“工”字形的竖直面平行，所述电机驱动所述驱动轮转动，所述驱动轮能够沿着所述轨道的“工”字形竖直面移动，所述承重轮沿着所述轨道的“工”字形下底面滚动，所述导向轮沿着所述轨道的“工”字形竖直面滚动。

5.根据权利要求4所述的隧道轨行式安全巡检机器人，其特征在于：

所述承重轮为两对，所述导向轮为两对，两个所述驱动轮位于所述凹槽沿移动方向的中间，两对所述承重轮分别位于所述驱动轮的两侧，两对所述导向轮分别位于所述驱动轮的两侧。

6.根据权利要求1所述的隧道轨行式安全巡检机器人，其特征在于：

所述避障模块包括4个避障雷达，沿所述外壳移动方向的两侧分别设置两个所述避障雷达。

7.根据权利要求1所述的隧道轨行式安全巡检机器人，其特征在于：

所述多重环境传感器包括温湿度传感器、噪声传感器、粉尘浓度传感器。

8.根据权利要求1所述的隧道轨行式安全巡检机器人，其特征在于：

所述巡检机器人还包括无线充电模块，所述无线充电模块与所述电池连接，使得所述电池能进行无线充电。

9.根据权利要求1所述的隧道轨行式安全巡检机器人，其特征在于：

间隔1km设置一个所述巡检机器人。

10.一种隧道轨行式安全巡检机器人系统，其特征在于，包括：

权利要求1-9中任一权利要求所述的隧道轨行式安全巡检机器人；

云平台，与所述隧道轨行式安全巡检机器人的AI智能单元、行车控制单元和数据传输模块通信连接；以及

用户端，与所述云平台通信连接。