[发明专利]隧道轨行式安全巡检机器人及其系统

说明书

本发明提供了一种隧道轨行式安全巡检机器人及其系统，隧道轨行式安全巡检机器人包括：支架、安装在支架上的轨道、多个在轨道上移动的巡检机器人，轨道为多个轨道模块拼装成的轨道，巡检机器人包括：设置有凹槽的外壳、安装在外壳上的AI智能单元、行车控制单元、充电控制模块、电池、电机控制模块、电机、移动构件、避障模块、位置感知模块、摄像头、语音识别模块、音箱、拾音器、数据传输模块、多重环境传感器、多重气体传感器，本发明适用于基于城市基础设施线性工程隧道结构的建设/运维结构安全管养应用场景，实现了对隧道施工/运维环境、设备状态、移动目标、人员活动位置的集中监控，突发状况应急响应及指挥调度。

技术领域

本发明属于隧道工程施工领域，具体涉及一种隧道轨行式安全巡检机器人及其系统。

背景技术

随着城市的发展，为了提高市民的生活质量，各大城市都在市政方面做了很多规划与建设，而这些大型市政工程在施工过程中的安全问题关系到人们的生命安全。为了避免在建设过程中出现安全问题，需要对施工工程进行监测。

工程项目的施工监测是工程项目管理的重要环节，传统的监控手段仅是视频监控。随着技术的发展，出现了轨行式巡检机器人，但现有的巡检机器人均是围绕电力、机房、矿井等其他某一方面应用场景管控需求，尚无完全针对基于城市基础设施线性工程隧道结构的建设/运维结构安全管养应用场景的轨行式巡检机器人。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种能够针对隧道进行安全监控的隧道轨行式安全巡检机器人及其系统。

本发明提供了一种隧道轨行式安全巡检机器人，其特征在于，包括：支架；

轨道，安装在所述支架上，包括：多个轨道模块，多个所述轨道模块拼装成轨道；以及

多个巡检机器人，多个所述巡检机器人均设置在所述轨道上能够沿着所述轨道移动，每个所述巡检机器人包括：设置有凹槽的外壳、安装在所述外壳上的AI智能单元、行车控制单元、充电控制模块、电池、电机控制模块、电机、移动构件、避障模块、位置感知模块、摄像头、语音识别模块、音箱、拾音器、数据传输模块、多重环境传感器、多重气体传感器，

其中，所述AI智能单元、所述行车控制单元、所述数据传输模块均与均与服务器连接，所述AI智能单元与所述行车控制单元连接，所述充电控制模块与所述行车控制单元连接，所述电池与所述充电控制模块连接，所述电机控制模块与所述行车控制单元连接，所述电机与所述电机控制模块连接，所述移动构件与所述电机驱动连接，所述移动构件位于所述外壳的凹槽内，所述移动构件安装在所述轨道上能够沿着所述轨道移动，所述避障模块与所述行车控制单元连接，所述位置感知模块与所述行车控制单元连接，所述摄像头与所述AI智能单元连接，所述语音识别模块与所述AI智能单元连接，所述音箱与所述摄像头连接，所述拾音器与所述摄像头和所述语音识别模块连接，所述多重环境传感器与所述数据传输模块连接，所述多重气体传感器与所述数据传输模块连接。

进一步，在本发明提供的隧道轨行式安全巡检机器人中，还可以具有这样的特征：其中，所述凹槽设置在所述外壳一侧的中间。

进一步，在本发明提供的隧道轨行式安全巡检机器人中，还可以具有这样的特征：其中，所述轨道模块的横截面为“工”字形。