[发明专利]一种基于积水信息的泊车方法

权利要求书

1.一种基于积水信息的泊车方法，其特征在于，包括步骤：

S1、识别当前停车位，根据车位基准点建立车位坐标系，根据所述车位坐标系得到对应的积水坐标信息；

S2、根据车身基准点建立车身坐标系；

S3、获取车身信息，并根据所述车身坐标系获取不同泊车方向下的各车门的下车区域；

S4、控制所述车位坐标系与所述车身坐标系重叠，得到不同泊车方向下积水区域与各个所述下车区域的理论重叠面积；

S5、获取车上人员的位置信息，根据所述位置信息确定对应的实际下车区域，并结合所述理论重叠面积确定对应的实际重叠面积；

S6、根据所述实际下车区域、所述实际重叠面积与优先级设置，确定车辆的预设泊车方向；

所述步骤S6包括：

S61、按照由高到低的顺序读取人员下车优先级设置；

S62、判断当前人员优先级在不同泊车方向下的实际重叠面积是否相等，是则进入下一步，否则选择实际重叠面积较小的泊车方向作为预设泊车方向；

S63、根据车上人员的位置信息判断是否需要进行下一优先级的判断，是则返回上一步，否则按照用户选择或者预先设置的方向泊车。

2.如权利要求1所述的一种基于积水信息的泊车方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述根据车位基准点建立车位坐标系包括：

以车位预设基准点为原点，分别以平行于当前停车位的长、宽方向建立纵轴、横轴，进而建立车位坐标系；

所述车位预设基准点包括车位中心点。

3.如权利要求2所述的一种基于积水信息的泊车方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

以车身基准点为原点，分别以平行于当前车辆的长、宽方向建立纵轴、横轴，进而建立车身坐标系；

所述车身预设基准点包括车身中心点。

4.如权利要求1所述的一种基于积水信息的泊车方法，其特征在于，在所述步骤S3中，所述车身信息包括车辆的长度和宽度、车门宽度和最大开度；

所述不同泊车方向包括正向、反向；所述正向为车辆正向驶入停车位；所述反向为车辆以倒车的形式进入停车位。

5.如权利要求4所述的一种基于积水信息的泊车方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

根据车门宽度和最大开度计算出车门在水平面上的活动区域；

根据车辆的长度和宽度以及车身预设基准点，获取不同泊车方向下的所述活动区域的坐标信息，得到不同泊车方向下的各个所述车门的下车区域。

6.如权利要求5所述的一种基于积水信息的泊车方法，其特征在于，所述步骤S4包括：

S41、以所述车位预设基准点与所述车身预设基准点为参考点，重叠所述车位坐标系与不同泊车方向下的所述车身坐标系；

S42、根据所述积水坐标信息，获取不同泊车方向下所述积水区域与各个所述下车区域的理论重叠面积。

7.如权利要求1所述的一种基于积水信息的泊车方法，其特征在于，在所述步骤S5中：所述位置信息由检测装置进行采集，所述检测装置包括压力传感器或/和图像获取装置。

8.如权利要求1所述的一种基于积水信息的泊车方法，其特征在于：所述优先级设置是指优先级顺序，其中，第一优先级为驾驶位人员，第二优先级为副驾驶位人员，第三优先级为后座人员。