[发明专利]一种违建监测方法及装置

权利要求书

1.一种违建监测方法，其特征在于，包括：

通过无人机巡检预先划定的监测区域，采集所述监测区域的点云数据和实时影像数据；

基于所述点云数据构建所述监测区域的实时三维模型，将所述实时三维模型与历史三维模型进行模型比对，输出模型比对结果，将所述实时影像数据与历史影像数据进行影像比对，输出影像比对结果，所述历史三维模型和历史影像数据预先对应所述监测区域构建并存储；

基于所述模型比对结果和所述影像比对结果进行违建判断，输出相应的违建判断结果。

2.根据权利要求1所述的违建监测方法，其特征在于，将所述实时三维模型与历史三维模型进行模型比对，包括：

比对所述实时三维模型和所述历史三维模型中各个对应位置点的三维坐标,确定所述实时三维模型中三维坐标不匹配的位置点，作为异常位置点；

根据所述异常位置点构成的模型区域范围进行模型异常判断，输出模型异常或者模型正常的模型比对结果。

3.根据权利要求2所述的违建监测方法，其特征在于，根据所述异常位置点构成的模型区域范围进行模型异常判断，输出模型异常或者模型正常的模型比对结果之后，还包括：

确定所述模型区域范围与所述历史三维模型中对应范围的高度差，将所述高度差比对设定阈值，若所述高度差大于设定阈值，输出第一违建报警信号。

4.根据权利要求2所述的违建监测方法，其特征在于，将所述实时影像数据与历史影像数据进行影像比对，输出影像比对结果，包括：

比对所述实时影像数据和所述历史影像数据中各个对应像素点的特征信息，确定实时影像数据中特征信息不匹配的像素点，作为异常像素点；

根据所述异常像素点构成的影像区域范围进行影像异常检测，输出影像异常或影像正常的影像比对结果。

5.根据权利要求4所述的违建监测方法，其特征在于，基于所述模型比对结果和所述影像比对结果进行违建判断，输出相应的违建判断结果，包括：

若所述模型比对结果为模型正常，所述影像比对结果为影像正常，输出监测正常提示；

若所述模型比对结果为模型异常，所述影像比对结果为影像正常，输出对应的模型异常提示，所述模型异常提示包含对应异常的所述模型区域范围；

若所述模型比对结果为模型正常，所述影像比对结果为影像异常，输出对应的影像异常提示，所述影像异常提示包含对应异常的所述影像区域范围；

若对应同一区域范围的所述模型比对结果为模型异常，所述影像比对结果为影像异常，输出第二违建报警信号。

6.根据权利要求1所述的违建监测方法，其特征在于，将所述实时三维模型与历史三维模型进行模型比对，输出模型比对结果，将所述实时影像数据与历史影像数据进行影像比对，输出影像比对结果，还包括：

将所述历史三维模型中预先设定的模型标绘区域与所述实时三维模型的对应范围进行比对，确定第一比对结果；

将所述历史影像数据中预先设定的影像标绘区域与所述实时影像数据的对应范围进行比对，确定第二比对结果；

在所述第一比对结果和/或所述第二比对结果出现比对异常时，输出第三违建报警信号。

7.根据权利要求1所述的违建监测方法，其特征在于，通过无人机巡检预先划定的监测区域，采集所述监测区域的点云数据和实时影像数据，包括：

基于设定巡检路线通过无人机巡检预先划定的监测区域，基于设定位姿状态采集所述监测区域的点云数据和实时影像数据，所述设定巡检路线与构建所述历史三维模型和所述历史影像数据的对应巡检路线相同，所述设定位姿状态与构建所述历史三维模型和所述历史影像数据的对应位姿状态相同。