[发明专利]一种飞行时间距离测量装置及方法

说明书

本申请提供一种飞行时间距离测量装置及方法，涉及激光雷达技术领域。该飞行时间距离测量装置中，光发射模块包括多个发射区域，光接收模块包括多个接收区域，控制模块控制一个或者多个发射区域发射光源，控制模块还控制与发射光源的发射区域一一对应的接收区域接收反射光，如此，实现了接收区域不接收多路径光，提高了测距精度。

技术领域

本申请涉及飞行时间距离测量技术领域，特别涉及飞行时间距离测量装置及方法。

背景技术

作为一种在场景中测量与物体相距的距离的方法，飞行时间(TOF)技术被开发出来。这种TOF技术可以应用于各种领域，如汽车工业、人机界面和游戏、机器人等。一般来说，TOF技术的工作原理是用光源发出的已调制光照射场景，并观察场景中物体反射的反射光。通过测量发射光和反射光之间的相位差，计算出与物体相距的距离。

在使用这种传统的TOF技术的距离测量装置中，多路径干扰可能影响所测距离的精度。当发射光沿着具有不同路径长度的多条路径传播时，多路径干扰就会产生，然后作为集成光被单个光接收器所感测。虽然沿不同路径长度的光的相位是互不相同的，但传统的距离测量装置是根据集成光的混合相位来计算距离的。因此，计算的距离可以包括由多路径干扰引起的误差值。

现有技术提出了一种基于光接收器的曝光量检测多路径误差的技术。在现有技术中，光发射器发射照亮给定区域的光。该区域被划分为多个子区域，并且控制器被配置为控制光发射器以改变每个子区域的发射光量，从而在不同的时间发射不同的光发射模式。控制器计算每个子区域的光接收器处接收的曝光量，并根据所计算的曝光量检测多路径误差。具体地，控制器在第一时序计算在第一发射模式下光接收器处的曝光量，然后控制器在第二时序计算在第二发射模式下光接收器处的曝光量。基于在第一时序计算的曝光量与在第二时序计算的曝光量之间的差异，控制器确定是否发生多路径误差。

然而，根据现有技术为了检测多路径误差，必须在两种不同的光发射模式(即在第一时序和第二时序)计算曝光量。因此，根据专现有技术的方法，由于曝光量的按顺序计算而不可避免地产生时间延迟。由于时间延迟，多路径误差的检测精度可能会下降。例如，在第一时序期间发生多路径干扰但在第二时序之前该多路径干扰已被解决的情况下，控制器可能无法正确地检测多路径误差，这可能会影响到所计算到的与物体

相距的距离的精度。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种飞行时间距离测量装置及测量方法，以解决现有的测量距离精度低的技术问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种飞行时间距离测量装置，包括：

射模块，所述发射模块用于发射照亮指定区域的光，所述发射模块包含多个发射区域；

接收模块，所述接收模块用于检测被指定区域内的物体反射的光，所述接收模块包含多个接收区域；

控制模块，所述控制模块用于控制与所述发射区域对应的所述接收区域接收反射光。

可选地，所述多个发射区域与所述多个接收区域一一对应。

可选地，所述控制模块控制所述发射区域中的一个或多个向所述指定区域发射光源。

可选地，所述控制模块控制所述接收区域中与所述一个或多个向所述指定区域发射光源的发射区域对应的接收区域接收反射光。

可选地，所述发射区域与所述对应的接收区域存在共轭关系。

可选地，所述接收区域包含接收待测物体反射光的区域和/或接收多路径反射光的区域。

可选地，所述控制模块与所述发射模块电性连接，其控制所述发射区域向指定区域发射光源。