[发明专利]用于识别车辆的行驶车道的装置和方法

权利要求书

1.一种用于识别车辆的行驶车道的装置，所述装置包括：

信息获取装置，其配置为获取车辆正在行驶的道路的前方信息；和

处理器，其配置为：

基于前方信息识别车辆左前侧的入口路段和出口路段；

通过校正入口路段和出口路段中道路的车道数来确定车辆的行驶车道。

2.根据权利要求1所述的用于识别车辆的行驶车道的装置，其中，所述处理器配置为：

利用前方信息执行行驶车道的匹配和行驶车道的跟踪；

通过结合行驶车道的匹配和行驶车道的跟踪来确定行驶车道。

3.根据权利要求2所述的用于识别车辆的行驶车道的装置，其中，所述处理器配置为：

确定用于匹配行驶车道的匹配可靠性；

确定用于跟踪行驶车道的跟踪可靠性。

4.根据权利要求3所述的用于识别车辆的行驶车道的装置，其中，所述处理器配置为：

基于匹配可靠性和跟踪可靠性、通过结合行驶车道的匹配和校正后的行驶车道的跟踪来确定行驶车道。

5.根据权利要求4所述的用于识别车辆的行驶车道的装置，其中，所述处理器配置为：

利用入口匝道和出口匝道的车道数校正道路的车道数；

基于入口匝道和出口匝道的起点和终点的信息来确定校正类型；

根据校正类型校正行驶车道的跟踪。

6.根据权利要求5所述的用于识别车辆的行驶车道的装置，其中，所述处理器配置为：

在识别出入口路段时，利用交会点之前主路的车道数和入口匝道的车道数来计算道路的车道数。

7.根据权利要求5所述的用于识别车辆的行驶车道的装置，其中，所述处理器配置为：

在识别出出口路段时，利用分支点之后主路的车道数和出口匝道的车道数来计算道路的车道数。

8.根据权利要求5所述的用于识别车辆的行驶车道的装置，其中，所述处理器配置为：

当校正类型是入口路段起点时，基于当前行驶车道、入口路段的车道数和交会点之前道路的车道数来校正行驶车道的跟踪。

9.根据权利要求5所述的用于识别车辆的行驶车道的装置，其中，所述处理器配置为：

当校正类型是入口路段终点时，基于当前行驶车道、入口路段之前的车道数和入口路段的车道数来校正行驶车道的跟踪。

10.根据权利要求5所述的用于识别车辆的行驶车道的装置，其中，所述处理器配置为：

当校正类型为出口路段起点时，基于当前行驶车道、出口路段的车道数和交会点之后主路的车道数来校正行驶车道的跟踪。

11.根据权利要求5所述的用于识别车辆的行驶车道的装置，其中，所述处理器配置为：

当校正类型为出口路段终点时，基于当前行驶车道、出口路段之前的车道数和出口路段的车道数来校正行驶车道的跟踪。

12.根据权利要求5所述的用于识别车辆的行驶车道的装置，其中，所述处理器配置为：

利用前方信息执行行驶车道的匹配和行驶车道的跟踪；

确定用于匹配行驶车道的匹配可靠性；

确定用于跟踪行驶车道的跟踪可靠性；

基于匹配可靠性和跟踪可靠性、通过结合行驶车道的匹配和行驶车道的跟踪来确定行驶车道；

利用校正后的道路的车道数来校正确定出的行驶车道。

13.一种用于识别车辆的行驶车道的方法，所述方法包括：

获取车辆正在行驶的道路的前方信息；

基于前方信息识别车辆左前侧的入口路段和出口路段；

通过校正入口路段和出口路段中道路的车道数来确定车辆的行驶车道。