[发明专利]用于识别车辆的行驶车道的装置和方法

说明书

本发明涉及用于识别车辆的行驶车道的装置和方法。该装置包括：信息获取装置和处理器，所述信息获取装置获取车辆正在行驶的道路的前方信息；所述处理器基于前方信息识别车辆左前侧的入口路段和出口路段，并且通过校正入口路段和出口路段中道路的车道数来确定车辆的行驶车道。

相关申请的交叉引用

本申请要求2020年5月22日提交的韩国专利申请NO.10-2020-0061735的优先权及权益，该申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种用于识别车辆的行驶车道的装置和方法。

背景技术

本部分中的陈述仅提供与本发明相关的背景信息而不构成现有技术。

行驶车道识别技术确定从左侧开始的哪一条车道是没有精确地图的车辆当前行驶的车道，并且对于驾驶员辅助功能(诸如车道变换辅助功能和机动车道出入口匝道减速功能)是必需的功能。

在不利用精确地图的驾驶员辅助功能的操作范围中包括的某些路段中(诸如城市高速公路和汽车专用道路)，存在从左侧汇入的道路或向左侧分支的道路。由于传统的行驶车道识别技术会确定从左侧开始的哪一条车道是没有精确地图的车辆当前行驶的车道，所以在出现新的左侧车道时，由于出现新的左侧车道之前确定的行驶车道与实际道路形状之间的不一致，可能会导致驾驶员辅助功能的错误。即使在左侧车道消失时，在左侧车道消失之前确定的行驶车道也可能会与实际道路形状不一致，从而导致驾驶员辅助功能的错误。

发明内容

本发明的一方面提供了一种用于识别车辆的行驶车道的装置和方法，其考虑位于车辆左前侧的入口/出口路段中的行驶道路的车道数的变化来识别车辆的行驶车道。

本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，本发明所属领域的技术人员将通过以下描述清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。

根据本发明的一方面，一种用于识别车辆的行驶车道的装置可以包括：信息获取装置和处理器，所述信息获取装置配置为获取车辆正在行驶的道路的前方信息；所述处理器配置为基于前方信息识别车辆左前侧的入口/出口路段，并且通过校正识别出的入口/出口路段中的行驶道路的车道数来确定车辆的行驶车道。

处理器可以利用前方信息执行行驶车道的匹配和行驶车道的跟踪，并且通过融合行驶车道的匹配结果和行驶车道的跟踪结果来确定行驶车道。

处理器可以确定用于匹配行驶车道的匹配可靠性和用于跟踪行驶车道的跟踪可靠性。

处理器可以基于匹配可靠性和跟踪可靠性，通过对于行驶车道的匹配结果和校正后的行驶车道的跟踪结果进行融合来确定行驶车道。

处理器可以利用出入口匝道的车道数校正行驶道路的车道数，基于出入口匝道的起点和终点的信息来确定校正类型，然后根据校正类型校正行驶车道的跟踪结果。

在识别出入口路段时，处理器可以利用交会点之前主路的车道数和入口匝道的车道数来计算行驶道路的车道数。

在识别出出口路段时，处理器可以利用分支点之后主路的车道数和出口匝道的车道数来计算行驶道路的车道数。

当校正类型是入口路段起点时，处理器可以利用当前行驶车道的确定结果、入口路段的车道数和交会点之前道路的车道数来校正行驶车道的跟踪结果。

当校正类型是入口路段终点时，处理器可以利用当前行驶车道的确定结果、入口路段之前的车道数和入口路段的车道数来校正行驶车道的跟踪结果。

当校正类型是出口路段起点时，处理器可以利用当前行驶车道的确定结果、出口路段的车道数和交会点之后主路的车道数来校正行驶车道的跟踪结果。