[发明专利]转向系统的控制方法、转向系统及车辆

权利要求书

1.一种转向系统的控制方法，应用于车辆，其特征在于，所述车辆包括转向系统，所述转向系统包括两个转向车轮以及用于分别控制两个所述转向车轮的两个子转向装置，所述控制方法包括：

响应于获取到所述车辆的转向信号，确定与所述转向信号对应的目标转向车轮，以及所述目标转向车轮的第一目标转向角，所述目标转向车轮为左侧车轮或右侧车轮；

根据所述目标转向车轮的第一目标转向角确定除所述目标转向车轮外的另一转向车轮的第二目标转向角，所述第一目标转向角和所述第二目标转向角满足预定范围内的转向角对应关系；

控制两个所述子转向装置中的一个驱动所述目标转向车轮按照第一目标转向角转向，以及控制两个所述子转向装置中的另一个驱动除所述目标转向车轮外的另一转向车轮按照第二目标转向角转向。

2.根据权利要求1所述的转向系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在获取所述车辆的转向信号时，获取所述目标转向车轮的第一当前转向角和除所述目标转向车轮外的另一转向车轮的第二当前转向角。

3.根据权利要求1所述的转向系统的控制方法，其特征在于，在所述转向信号表征向左转向时，所述目标转向车轮为所述左侧车轮；在所述转向信号表征向右转向时，所述目标转向车轮为所述右侧车轮。

4.根据权利要求1所述的转向系统的控制方法，其特征在于，所述转向角对应关系满足以下关系式：

其中，α为除目标车轮外的另一转向车轮的第二目标转向角，β为目标转向车轮的第一目标转向角，L为轴距，B为两主销轴线与地面交点间的距离。

5.一种转向系统，其特征在于，所述转向系统包括用于驱动第一转向车轮(1)按照第一目标转向角转向的第一子转向装置(100)以及用于驱动第二转向车轮(2)按照第二目标转向角转向的第二子转向装置(200)；其中，所述第一目标转向角是根据车辆的转向信号确定的，所述第二目标转向角是根据所述第一目标转向角确定的，所述第一目标转向角和所述第二目标转向角满足预定范围内的转向角对应关系。

6.根据权利要求5所述的转向系统，其特征在于，所述第一子转向装置(100)包括第一转向电机(101)、以及分别与所述第一转向电机(101)和悬架系统连接的第一传动轴(102)；所述第二子转向装置(200)包括第二转向电机(201)、以及分别与所述第二转向电机(201)和悬架系统连接的第二传动轴(202)。

7.根据权利要求5所述的转向系统，其特征在于，所述转向系统还包括：

控制器；和

存储器(400)，用于存储所述转向角对应关系，其中：

所述控制器能够根据存储在所述存储器(400)中的转向角对应关系控制所述第一子转向装置(100)驱动所述第一转向车轮(1)转向，以及控制所述第二子转向装置(200)驱动所述第二转向车轮(2)转向。

8.根据权利要求7所述的转向系统，其特征在于，所述控制器为与所述第一子转向装置(100)连接的第一控制器(310)和与所述第二子转向装置(200)连接的第二控制器(320)，所述存储器(400)集成在第一控制器(310)或所述第二控制器(320)中；或者

所述控制器为分别与所述第一子转向装置(100)和所述第二子转向装置(200)连接的第三控制器(330)，所述存储器(400)集成在所述第三控制器(330)中。

9.一种车辆，其特征在于，包括权利要求5-8中任意一项所述的转向系统。

10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述车辆为无人小型车辆。