[发明专利]转向系统的控制方法、转向系统及车辆在审
申请号: | 202011042705.1 | 申请日: | 2020-09-28 |
公开(公告)号: | CN112141206A | 公开(公告)日: | 2020-12-29 |
发明(设计)人: | 王浩;孙宾泽;靳玉涛;张英富;徐波;孙玉;贾凯敏;李军亮;刘亚龙;马子良;许国政;连长鹏;李鑫 | 申请(专利权)人: | 长城汽车股份有限公司 |
主分类号: | B62D5/04 | 分类号: | B62D5/04;B62D6/00;B62D137/00 |
代理公司: | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人: | 邵飞先 |
地址: | 071000 河*** | 国省代码: | 河北;13 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 转向 系统 控制 方法 车辆 | ||
本公开涉及一种控制转向系统的方法、转向系统及车辆。转向系统包括两个转向车轮以及分别驱动两个转向车轮的两个子转向装置,控制方法包括:响应于获取到车辆的转向信号,确定与转向信号对应的目标转向车轮,以及目标转向车轮的第一目标转向角;根据目标转向车轮的第一目标转向角确定除目标转向车轮外的另一转向车轮的第二目标转向角,第一目标转向角和第二目标转向角满足转向角对应关系;控制两个子转向装置中的一个驱动目标转向车轮按照第一目标转向角转向,以及控制两个子转向装置中的另一个驱动除目标转向车轮外的另一车轮按照第二目标转向角转向。这样两个车轮能够以满足减小行驶过程中的附加阻力和轮胎过度磨损的转向角对应关系转向。
技术领域
本公开涉及车辆控制技术领域,具体地,涉及一种转向系统的控制方法、转向系统及车辆。
背景技术
随着车辆技术领域的不断发展,人们对驾乘过程中的舒适性提出了更高的要求。为减少转向时车辆行驶的附加阻力、轮胎过快磨损、转弯半径过大等问题,乘用车通常采用改进转向机构中的转向梯形的参数的方法,以保证转向车轮在转向时能够满足特定的转向角对应关系。然而目前转向梯形的设计结构还不够完善,且在面对小型车种时,乘用车的转向梯形所具有的机械结构往往受空间限制导致布置困难。
发明内容
为解决相关技术中存在的技术问题,本公开提供了一种转向系统的控制方法。
为了实现上述目的,本公开提供一种转向系统的控制方法,应用于车辆,所述车辆包括转向系统,所述转向系统包括两个转向车轮以及用于分别控制两个所述转向车轮的两个子转向装置,所述控制方法包括:
响应于获取到所述车辆的转向信号,确定与所述转向信号对应的目标转向车轮,以及所述目标转向车轮的第一目标转向角,所述目标转向车轮为左侧车轮或右侧车轮;
根据所述目标转向车轮的第一目标转向角确定除所述目标转向车轮外的另一转向车轮的第二目标转向角,所述第一目标转向角和所述第二目标转向角满足预定范围内的转向角对应关系;
控制两个所述子转向装置中的一个驱动所述目标转向车轮按照第一目标转向角转向,以及控制两个所述子转向装置中的另一个驱动除所述目标转向车轮外的另一车轮按照第二目标转向角转向。
可选地,所述控制方法还包括:在获取所述车辆的转向信号时,获取所述目标转向车轮的第一当前转向角和除所述目标转向车轮外的另一转向车轮的第二当前转向角
可选地,在所述转向信号表征向左转向时,所述目标转向车轮为所述左侧车轮,在所述转向信号表征向右转向时,所述目标转向车轮为所述右侧车轮。
可选地,所述转向角对应关系满足以下关系式:
其中,α为除目标车轮外的另一转向车轮的第二目标转向角,β为目标转向车轮的第一目标转向角,L为轴距,B为两主销轴线与地面交点间的距离。
本公开的第二个目的是提供一种转向系统,所述转向系统包括用于驱动所述第一转向车轮按照第一目标转向角转向的第一子转向装置以及用于驱动所述第二转向车轮按照第二目标转向角转向的第二子转向装置;其中,所述第一目标转向角是根据车辆的转向信号确定的,所述第二目标转向角是根据所述第一目标转向角确定的,所述第一目标转向角和所述第二目标转向角满足预定范围内的转向角对应关系。
可选地,所述第一子转向装置包括第一转向电机、以及分别与所述第一转向电机和悬架系统连接的第一传动轴;所述第二子转向装置包括第二转向电机、以及分别与所述第二转向电机和悬架系统连接的第二传动轴。
可选地,所述转向系统还包括:
控制器;和
存储器,用于存储转向角对应关系,其中:
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