[发明专利]一种货物自动装卸的方法

权利要求书

1.一种货物自动装卸的方法，其特征在于：包括货物整形过程、装货过程及卸货过程；

所述货物整形过程包括以下步骤：

步骤S11、控制器控制第一输送单元，将托盘及货物向预定的定位区域输送；

步骤S12、控制器控制第一输送单元上沿横向布置的第一限位件升起，将托盘的前端阻挡，并被第一位置检测装置检测到托盘到达预定的定位区域，第一位置检测装置反馈信号给控制器；所述步骤S12进一步地为：所述第一限位件由第一升降机驱动，第一升降机和控制器通信连接，所述第一升降机的输出端连接于所述第一限位件；所述第一升降机通信连接于所述控制器；控制器控制第一升降机的输出端向上伸出，带动所述第一限位件向上升起，将托盘的前端阻挡；

步骤S13、控制器接收到第一位置检测装置反馈的信号，后控制器控制第一输送单元一侧的定位驱动装置工作，定位驱动装置的输出端推动托盘贴靠在第一输送单元上沿纵向布置的第二限位件上；

步骤S14、控制器控制第一输送单元两侧的抱夹校正件的第二竖板沿横向同步运动到达预定的位置一，将货物沿横向的两侧面推正；

步骤S15、控制器控制两个抱夹校正件的第一竖板绕第二竖板旋转至横向闭合，将货物沿纵向的两侧面推正；所述步骤S15进一步地为：各个所述第一竖板分别用至少一第一执行元件驱动，第一执行元件和控制器通信连接；控制器控制第一执行元件的活塞杆伸出，推动第一竖板绕第二竖板旋转至横向闭合，将货物沿纵向的两侧面推正；

步骤S16、此时货物完成整形，控制器控制各个第一竖板旋转打开复位；所述步骤S16进一步为：此时货物完成整形，控制器控制各个第一执行元件的活塞杆缩回，拉动第一竖板旋转打开复位；

步骤S17、控制器再控制定位驱动装置的输出端和第二竖板复位，将两第二竖板复位，并在横向松开托盘；

步骤S18、控制器控制第一限位件降低复位；而托盘及货物则继续被第一输送单元向前输送走；

所述装货过程包括以下步骤：

步骤S21、货车停放至预定的停车区域；

步骤S22、控制器控制上料机构沿X轴方向移动，并控制上料机构上的第一检测装置对货车上的集装箱进行检测，检测集装箱内是否有物品，当检测结果为没有物品时，则继续执行步骤S23；当检测结果为有物品时，则所述控制器控制报警装置发出报警提示，并控制输送装置和上料机构停止工作；

步骤S23、所述控制器控制所述输送装置工作，将整形后的托盘和货物运输并停放到预定的装货工位；

步骤S24、所述控制器控制所述上料机构沿X轴移动，并控制上料机构上的扫描装置扫描输送装置侧面预设有位置信息的条形码，扫描装置将扫描到的位置信息反馈给控制器，控制器控制上料机构停到预定的上料工位，上料机构的货叉和托盘相对；若此时货叉和托盘的货叉孔相对，则执行步骤S26，若不是，则执行步骤S25；

步骤S25、所述控制器控制所述上料机构的货叉，沿Z轴移动到预定的位置二，和托盘的货叉孔相对；

步骤S26、所述控制器控制所述上料机构的货叉，沿Y轴移动到预定的位置三，所述货叉插入托盘的货叉孔内；

步骤S27、所述控制器控制所述上料机构的货叉，沿Z轴向上抬升到预定的位置四，托盘的底面高于集装箱内腔的底面，货物的顶面低于集装箱内腔的顶面；

步骤S28、所述控制器控制所述上料机构的货叉，沿Y轴移动，将托盘和货物移动至集装箱内预定的位置五，托盘和货物位于集装箱的内腔内，并位于预定的放货位置的正上方；

步骤S29、所述控制器控制所述上料机构的货叉，沿Z轴向下降到预定的位置六，将托盘和货物放置到集装箱内预定的放货位置；

步骤S30、所述控制器控制所述上料机构的货叉复位；

以此类推，下一托盘和货物进行装货时，所述控制器控制所述输送装置将下一托盘和货物输送至预定的下一装货工位，然后执行步骤S24至步骤S30；

所述卸货过程包括以下步骤：

步骤S31、货车停放至预定的停车位置；

步骤S32、控制器控制上料机构沿X轴方向移动，并控制第一检测装置对货车上的集装箱进行检测，检测集装箱内是否有货物，当检测结果为有物品时，则继续执行步骤S33；当检测结果为没有物品时，则所述控制器控制报警装置发出报警提示，并控制所述上料机构停止工作；

步骤S33、所述控制器控制所述上料机构沿X轴移动，并控制所述扫描装置扫描输送装置侧面的所述条形码，扫描装置将扫描到的位置信息反馈给控制器，控制器控制上料机构停到预定的卸货工位，和集装箱内部托盘相对；若此时货叉和托盘的货叉孔相对，则执行步骤S35，若不是，则执行步骤S34；

步骤S34、所述控制器控制所述上料机构的货叉，沿Z轴移动到预定的位置七，和托盘的货叉孔相对；

步骤S35、所述控制器控制所述上料机构的货叉，沿Y轴移动到预定的位置八，所述货叉插入托盘的货叉孔内；

步骤S36、所述控制器控制所述上料机构的货叉，沿Z轴向上抬升到预定的位置九，将托盘和货物抬升至托盘和集装箱的内腔底面脱离，且货物的顶面低于集装箱的内腔顶面；

步骤S37、所述控制器控制所述上料机构的货叉，沿Y轴移动至预定的位置十，将托盘和货物移动至所述输送装置的正上方；

步骤S38、所述控制器控制所述上料机构的货叉，沿Z轴向下降低到预定的位置十一，将托盘和货物放置到所述输送装置上；

步骤S39、所述控制器控制所述上料机构的货叉退出托盘的货叉孔并复位；然后控制器控制输送装置工作将托盘和货物输送走；

以此类推，下一托盘和货物进行卸货时，所述控制器控制所述上料机构移动至下一个预定的卸货位置进行下一托盘和货物的卸货，执行步骤S33至步骤S39。