[发明专利]盾构壁后注浆环向双自由度检测控制装置

权利要求书

1.一种盾构壁后注浆环向双自由度检测控制装置，其特征在于：包括

环向导轨，其通过多个盾构车架安装接口安装于盾构支架上，沿隧道方向跟着盾构机运动；

环向驱动组件，设有滚轮组件，所述环向导轨内嵌于滚轮组件，环向驱动组件在环向伺服控制单元的控制下，在环向导轨上沿圆周进行运动；

径向驱动组件，其下方经一底板与环向驱动组件连接，径向驱动组件在径向伺服控制单元的控制下，沿径向在环向导轨上做往返运动，并沿径向方向缩放及定距控制；

环向驱动组件和径向驱动组件在电机和液压驱动下沿轨道对隧道壁进行环向检测，通过多种检测设备对管片拼装及壁后注浆进行实时检测，检测结果实时施工反馈。

2.根据权利要求1所述的盾构壁后注浆环向双自由度检测控制装置，其特征在于：所述环向驱动组件，包括驱动轮、驱动电机和滚轮组件，驱动电机连接驱动轮，驱动轮位于驱动架上，驱动架固定于滚轮组件上，滚轮组件底部设有开槽，所述环向导轨嵌于该开槽部位。

3.根据权利要求2所述的盾构壁后注浆环向双自由度检测控制装置，其特征在于：所述环向驱动组件，其外装有防护罩。

4.根据权利要求1所述的盾构壁后注浆环向双自由度检测控制装置，其特征在于：所述环向驱动组件，其检测运动范围为51°- 120°，位于隧道的上半部分。

5.根据权利要求1所述的盾构壁后注浆环向双自由度检测控制装置，其特征在于：所述径向驱动组件，包括驱动组件、伸缩式支架和多种检测设备，驱动组件装于底板上，上板经伸缩式支架与底板连接，上板上安装有测距传感器、激光扫描、视觉检测及雷达设备。

6.一种盾构壁后注浆环向双自由度检测控制装置，其检测方法包括如下的步骤：

S1、根据检测需求及盾构操作的净空，确定牵引装置搭载检测设备的类型、环向导轨的直径、环向导轨圆弧角度及径向驱动装置行程；

S2、检测开始前，根据检测需要，径向驱动组件的作用下，双自由度检测控制装置移动到初始检测位置，设置环向检测角度及环向驱动组件距离盾构隧道管片的间距；

S3、检测启动后，双自由度检测控制装置的环向驱动组件在环向伺服控制单元作用下沿圆周运动，在此过程中为躲避障碍区，或保持与盾构隧道管片间距一致，径向驱动组件通过安装在其表面的测距传感器的动态反馈，驱动动态调整径向高度，实现环向和径向的双自由度检测。