[发明专利]自动驾驶车辆方向盘的校正方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆方向盘的校正方法，包括：

获取目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列；

从所述行驶数据序列中选择出满足第一预定条件的行驶数据作为第一行驶数据，得到第一行驶数据序列；

基于所述第一行驶数据序列，生成第一零偏值序列；

确定所述第一零偏值序列的均值和方差值，分别作为第一均值和第一方差值；

基于所述第一均值、所述第一方差值以及第二预定条件，生成第二行驶数据序列；

基于所述第二行驶数据序列，生成第二零偏值序列；

确定所述第二零偏值序列的均值和方差值，分别作为第二均值和第二方差值；

响应于确定所述第二方差值小于预定阈值，将所述第二均值确定为目标车辆的方向盘的零偏值；

其中，所述行驶数据包括：相邻两个行驶数据对应的时间点之间的时间变化量，所述目标车辆的前轮旋转角度值，所述目标车辆的方向盘旋转角度值，所述目标车辆的速度值，所述目标车辆的轴距，所述目标车辆的方向盘旋转角度值与所述目标车辆的前轮旋转角度值的比值，所述目标车辆的地图坐标系，所述目标车辆的行驶方向与所述地图坐标系中的横轴之间的角度值；

其中，所述基于所述第一行驶数据序列，生成第一零偏值序列，包括：

利用以下零偏值公式，确定所述第一行驶数据序列中各个第一行驶数据对应的零偏值，得到零偏值序列，作为第一零偏值序列：

其中，α表示所述第一行驶数据对应的零偏值；i表示序号；i+1表示序号；α_i表示所述第一行驶数据序列中的第i个第一行驶数据对应的零偏值；表示所述第一行驶数据中包括的所述目标车辆的行驶方向与所述地图坐标系中的横轴之间的角度值；表示所述第一行驶数据序列中的第i个第一行驶数据中包括的所述目标车辆的行驶方向与所述地图坐标系中的横轴之间的角度值；表示所述第一行驶数据序列中的第i+1个第一行驶数据中包括的所述目标车辆的行驶方向与所述地图坐标系中的横轴之间的角度值；v表示所述第一行驶数据中包括的所述目标车辆的速度值；v_i表示所述第一行驶数据序列中第i个第一行驶数据中包括的所述目标车辆的速度值；Δt表示所述第一行驶数据中包括的相邻两个行驶数据对应的时间点之间的时间变化量；Δt_i表示所述第一行驶数据序列中第i个第一行驶数据中包括的相邻两个行驶数据对应的时间点之间的时间变化量；L表示所述第一行驶数据中包括的目标车辆的轴距；L_i表示所述第一行驶数据序列中的第i个第一行驶数据中包括的目标车辆的轴距；R表示所述第一行驶数据中包括的目标车辆的方向盘旋转角度值与所述目标车辆的前轮旋转角度值的比值；R_i表示所述第一行驶数据序列中第i个第一行驶数据中包括的所述目标车辆的方向盘旋转角度值与所述目标车辆的前轮旋转角度值的比值；θ表示所述第一行驶数据中包括的所述目标车辆的方向盘旋转角度值；θ_i表示所述第一行驶数据序列中的第i个第一行驶数据中包括的所述目标车辆的方向盘旋转角度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述零偏值发送至所述目标车辆的控制终端，以供所述控制终端对所述目标车辆的方向盘数据进行校正。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述第一零偏值序列的均值和方差值，包括：

利用所述第一零偏值序列中的各个第一零偏值和所述各个第一零偏值的数量，生成所述各个第一零偏值的均值；

利用所述第一均值与所述第一零偏值序列中的各个第一零偏值，生成所述各个第一零偏值的方差值。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第二行驶数据序列，生成第二零偏值序列，包括：

利用所述零偏值公式，确定所述第二行驶数据序列中的各个第二行驶数据的零偏值，得到第二行驶数据的零偏值序列，作为第二零偏值序列。