[发明专利]自动驾驶车辆方向盘的校正方法、装置、电子设备和介质

说明书

本公开的实施例公开了自动驾驶车辆方向盘的校正方法、装置、电子设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列；从行驶数据序列中选择出满足第一预定条件的行驶数据作为第一行驶数据序列；生成第一零偏值序列；确定第一零偏值序列的均值和方差值作为第一均值和第一方差值；基于第一均值、第一方差值以及第二预定条件，生成第二行驶数据序列；生成第二零偏值序列；确定第二零偏值序列的均值和方差值作为第二均值和第二方差值；将第二均值确定为目标车辆的方向盘的零偏值。该实施方式能更高效地对自动驾驶车辆的方向盘进行矫正，提高了自动驾驶车辆行驶的稳定性。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及自动驾驶车辆方向盘的校正方法、装置、电子设备和介质。

背景技术

方向盘的校正方法，是指通过确定方向盘的偏移数据以对方向盘进行校正的一项技术。目前，在对方向盘进行校正操作时，通常采用的方式为：通过驾驶者按照地面上严格标定的直线轨迹控制车辆行驶，并读取车辆沿直线轨迹行驶时方向盘的偏移量。然后，以此对方向盘进行校正。

然而，当采用上述方式对方向盘进行校正操作时，经常会存在如下技术问题：

第一，由于常用的方式是通过驾驶者按照地面上严格标定的直线轨迹控制车辆行驶，并读取车辆沿直线轨迹行驶时方向盘的偏移量。而不是通过自动驾驶车辆自动驾驶过程中自主生成的方向盘的偏移量进行矫正，所以校正方向盘的过程较为繁琐，需消耗大量时间，进而导致自动驾驶车辆行驶不稳定。

第二，由于常用的方式是通过人工控制方向盘的方式来驾驶车辆，难以保证车辆的行驶轨迹为直线，且存在方向盘转角的随机误差，使得方向盘零偏值的测量结果精确度不高。进而导致无法较好地满足自动驾驶车辆的控制终端对车辆的控制和路线的规划的需求。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了自动驾驶车辆方向盘的校正方法、装置、电子设备和介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种自动驾驶车辆方向盘的校正方法，该方法包括：获取目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列；从上述行驶数据序列中选择出满足第一预定条件的行驶数据作为第一行驶数据，得到第一行驶数据序列；基于上述第一行驶数据序列，生成第一零偏值序列；确定上述第一零偏值序列的均值和方差值，分别作为第一均值和第一方差值；基于上述第一均值、上述第一方差值以及第二预定条件，生成第二行驶数据序列；基于上述第二行驶数据序列，生成第二零偏值序列；确定上述第二零偏值序列的均值和方差值，分别作为第二均值和第二方差值；响应于确定上述第二方差值小于预定阈值，将上述第二均值确定为目标车辆的方向盘的零偏值。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种自动驾驶车辆方向盘的校正装置，装置包括：获取单元，被配置成获取目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列；选择单元，被配置成从上述行驶数据序列中选择出满足第一预定条件的行驶数据作为第一行驶数据，得到第一行驶数据序列；第一生成单元，被配置成基于上述第一行驶数据序列，生成第一零偏值序列；第一确定单元，被配置成确定上述第一零偏值序列的均值和方差值，分别作为第一均值和第一方差值；第二生成单元，被配置成基于上述第一均值、上述第一方差值以及第二预定条件，生成第二行驶数据序列；第三生成单元，被配置成基于上述第二行驶数据序列，生成第二零偏值序列；第二确定单元，被配置成确定上述第二零偏值序列的均值和方差值，分别作为第二均值和第二方差值；第三确定单元，被配置成响应于确定上述第二方差值小于预定阈值，将上述第二均值确定为目标车辆的方向盘的零偏值。