[发明专利]一种手术机器人系统线架支撑装置

权利要求书

1.一种手术机器人系统线架支撑装置，其特征在于，包括：

安装件，所述安装件固定设置在手术机器人上；

轴承，所述轴承包括彼此能旋转的内圈和外圈；

线架支撑装置，设置在所述安装件上，所述轴承位于所述安装件和所述线架支撑装置之间，所述轴承的所述内圈和所述外圈分别与所述线架支撑装置和所述安装件固定连接。

2.根据权利要求1所述的手术机器人系统线架支撑装置，其特征在于，所述线架支撑装置包括：

支撑架，所述支撑架与所述内圈固定连接；

至少一个力平衡装置，设置在所述支撑架上；

至少一个可移动转向组件，包括可移动件、牵引件和可转向件；

其中，所述可移动件可移动地设置在所述支撑架上，所述可移动件一端与所述力平衡装置连接，另一端与所述牵引件的一端连接；所述可转向件设置在所述支撑架上，所述牵引件的一部分设置在所述可转向件上，所述可转向件设置成能改变所述牵引件的转向；

至少一个悬挂部，所述悬挂部与所述牵引件的另一端紧固连接。

3.根据权利要求2所述的手术机器人系统线架支撑装置，其特征在于，所述力平衡装置包括弹性可回缩件和固定座；

所述固定座固定设置在所述支撑架上，所述弹性可回缩件设置在所述固定座上。

4.根据权利要求2所述的手术机器人系统线架支撑装置，其特征在于，所述可转向件包括第一滑轮、第一滑轮支架、第二滑轮和第二滑轮支架；

所述第一滑轮支架和所述第二滑轮支架分别固定设置在所述支撑架上，所述第一滑轮和所述第二滑轮分别可转动地设置在所述第一滑轮支架和所述第二滑轮支架上；

所述第一滑轮和所述第二滑轮的旋转轴线彼此垂直。

5.根据权利要求4所述的手术机器人系统线架支撑装置，其特征在于，所述支撑架包括横向部和纵向部，所述纵向部的一端底部与所述轴承的所述内圈固定连接，所述轴承的所述外圈固定设置在所述安装件上，另一端与所述横向部连接；

所述横向部从所述纵向部的所述另一端向远离所述纵向部的两侧延伸。

6.根据权利要求5所述的手术机器人系统线架支撑装置，其特征在于，所述第一滑轮支架设置在所述横向部和所述纵向部的连接处，所述第二滑轮支架设置在所述横向部上；

所述纵向部上设有沿轴向延伸的滑动轨道，所述可移动件滑动设置在所述滑动轨道上；

所述牵引件一端与所述可移动件连接，另一端延伸绕过所述第一滑轮和所述第二滑轮并与所述悬挂部紧固连接。

7.根据权利要求5所述的手术机器人系统线架支撑装置，其特征在于，所述力平衡装置和所述可移动转向组件均沿所述纵向部的轴线对称设置。

8.根据权利要求5-7任一项所述的手术机器人系统线架支撑装置，其特征在于，所述纵向部包括第一纵向支撑板和第二纵向支撑板；

所述第一纵向支撑板设置在所述第二纵向支撑板上方，且彼此之间形成容纳间隙；

所述第一纵向支撑板和所述第二纵向支撑板上均设有沿轴向延伸的滑动轨道；

所述可移动件分别滑动设置在所述第一纵向支撑板和所述第二纵向支撑板的所述滑动轨道上，其中设置在所述第二纵向支撑板上的所述可移动件能沿所述滑动轨道在所述容纳间隙中移动；

所述力平衡装置分别与所述可移动件连接。

9.根据权利要求2所述的手术机器人系统线架支撑装置，其特征在于，所述悬挂部包括可拆卸地环状件和多个滚动件；

多个所述滚动件沿所述环状件的周向间隔设置，所述滚动件设置成能绕所述环状件滚动，所述滚动件离所述环状件的中心点最近的部位与所述中心点的距离小于所述环状件的内半径。

10.根据权利要求1所述的手术机器人系统线架支撑装置，其特征在于，所述安装件包括第一安装板和第二安装板；

所述第一安装板上设有第一安装单元，所述第一安装单元呈圆形，且与所述外圈的形状适配；

所述第二安装板对称设置在所述第一安装板的两侧，所述第二安装板与所述手术机器人固定连接。