[发明专利]一种手术机器人系统线架支撑装置

说明书

本发明涉及医疗器械领域，公开一种手术机器人系统线架支撑装置，包括安装件、轴承和线架支撑装置。安装件固定设置在手术机器人上，轴承包括彼此能旋转的内圈和外圈，线架支撑装置设置在安装件上，轴承位于安装件和线架支撑装置之间，轴承的内圈和外圈分别与线架支撑装置和安装件固定连接。本发明提供的手术机器人系统线架支撑装置，能在手术机器人器械操纵器左右摆位时较好的提拉电线缆，既可以防止电缆线下坠，又可以平衡电缆线自身的重力而有助于电缆线的运动，且能避免线缆线的磨损而延长其使用寿命。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种手术机器人系统线架支撑装置。

背景技术

机器人属于高端的、智能化的器械产品，对于准确性和精度要求更高的工业机器人和医疗机器人多为主从式遥操作结构，即通过人员操作主操作手，通过远程通信和计算机控制从端机构的运动。对于医疗机器人来说，通过远程遥操作降低了患者感染的可能性，避免医生由于误操作(如眼花、疲劳、情绪等)所引起的不良后果，降低手术过程中的准确性与精度。医疗机器人采用遥操作的模式将主操作手的位置、姿态映射到从端执行机构，使从端执行机构实时再现人的手部动作，以完成相应的操作，从端执行机构通常具有多个手术器械操纵器，以便完成各种手术操作。

由于机器人系统复杂，为了保证手术器械操纵器的灵活正常运作，通常具有诸多电缆线，当机器人具有多个手术器械操纵器时，电缆线会更多且更加复杂，而电缆线由于重力下坠易干涉下方的手术器械操纵器的运动。尤其对于医疗机器人来说，多根电缆线下坠容易在手术器械操纵器运动时发生缠绕，进而干涉手术器械操纵器的运动，且下坠的电缆线还会与覆盖在手术机器人上的无菌保护套发生缠绕，造成无菌保护套起皱或滑脱，影响覆盖效果，使得电缆线不能完全位于无菌侧。

现有的技术中，线架通常采用一固定的支撑板，以防止电缆线的下坠，由于线架是固定不能移动的，且电缆线自身具有重量，在电缆线随着手术器械操纵器运动时，线架与电缆线之间的摩擦力较大，易造成电缆线的运动受阻以及磨损，从而拉扯与电缆线连接的手术器械操纵器，从而影响手术器械操纵器的运动。

因此，需要设计一种线架支撑装置以克服上述问题。

发明内容

基于以上问题，本发明的目的在于提供一种手术机器人系统线架支撑装置，能在手术机器人器械操纵器左右摆位时较好的提拉电线缆，既可以防止电缆线下坠，又可以平衡电缆线自身的重力而有助于电缆线的运动，且能避免线缆线的磨损而延长其使用寿命。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种手术机器人系统线架支撑装置，包括：

安装件，所述安装件固定设置在手术机器人上；

轴承，所述轴承包括彼此能旋转的内圈和外圈；

线架支撑装置，设置在所述安装件上，所述轴承位于所述安装件和所述线架支撑装置之间，所述轴承的所述内圈和所述外圈分别与所述线架支撑装置和所述安装件固定连接。

作为本发明的优选方案，所述线架支撑装置包括：

支撑架，所述支撑架与所述内圈固定连接；

至少一个力平衡装置，设置在所述支撑架上；

至少一个可移动转向组件，包括可移动件、牵引件和可转向件；

其中，所述可移动件可移动地设置在所述支撑架上，所述可移动件一端与所述力平衡装置连接，另一端与所述牵引件的一端连接；所述可转向件设置在所述支撑架上，所述牵引件的一部分设置在所述可转向件上，所述可转向件设置成能改变所述牵引件的转向；

至少一个悬挂部，所述悬挂部与所述牵引件的另一端紧固连接。

作为本发明的优选方案，所述力平衡装置包括弹性可回缩件和固定座；